喷涂机器人喷涂轨迹规划中小曲率曲面上的喷涂轨迹优化

喷涂机器人喷涂轨迹规划中小曲率曲面上的喷涂轨迹优化

本章选取的切片方式为平行平面组,并以漆膜厚度均匀性为优化目标对漆膜叠加厚度d和喷涂速度v进行优化。首先,建立双道喷涂过程中喷涂漆膜厚度分布模型

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喷涂机器人中小曲率曲面上的喷涂轨迹规划

喷涂机器人中小曲率曲面上的喷涂轨迹规划

喷涂机器人在实际工业生产中除了平面、二次曲面还会遇到小曲率曲面,例如车身、机身、电机等大型产品表面,因此本章在前文研究的基础上重点研究小曲率曲面漆膜厚度分布模型与喷涂轨迹规划及优化算法

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面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中点云模型切片原则

面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中点云模型切片原则

喷涂机器人点云切片的形式包含了垂直于基线的平面组切片、平行平面组切片以及圆柱面切片等。在实际的喷涂工艺中

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面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中漆膜厚度分布模型的仿真

面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中漆膜厚度分布模型的仿真

从图3.11中可以看出在任意断面内漆膜厚度均服从β分布与实际喷涂效果相符合,从而验证了本文建立的漆膜厚度分布模型的适用性

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面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中椭圆双β模型的建立

面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中椭圆双β模型的建立

目前研究者们针对不同的曲面类型提出了两种喷枪模型,正如绪论中提到的:一类是无限范围模型,如柯西分布模型和高斯分布

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面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中平面漆膜厚度分布模型的建立与仿真验证

面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中平面漆膜厚度分布模型的建立与仿真验证

针对特定的曲面进行喷涂轨迹规划,需要采用相应的喷枪模型,喷枪模型不仅反映了涂料在工件表面上每点的漆膜累积速率,而且采用合理的喷枪模型才能获得良好的喷涂效果

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面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中点云法向预平滑及邻域优化

面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中点云法向预平滑及邻域优化

喷涂机器人虽然PCA算法获得了点云的法向信息,但通过计算获得物体表面三维点云鱿法向信息精度不高,不能将其直接运用到喷涂轨迹规划中,在获得点云的法向信息后

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面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中点云法向信息的获取

面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划中点云法向信息的获取

通过三维测量设备获取的工件表面点云数据大部分带有空间坐标和法向信息,但是一方面在采集过程中受到各种因素的影响,部分点云会失去部分特征信息;另一方面由于测量设备本身不具体获取点云法向信息功能

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