【干货】机器人如何解决奇异点问题？

在调试机器人时，如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴)，会发生报警：MOTN-023或者MOTN-063，在此情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。

图1 机器人奇异点位置

当机器人J5轴处于0°位置，机器人会出现MOTN-023报警：

图2 MOTN-023报警

当机器人在执行动作类型为L，C，A的动作指令时，如需经过奇异点，机器人会出现MOTN-063报警：

图3 MOTN-063报警

针对奇异点的处理方法

情况一：在机器人示教时遇到奇异点

处理步骤：

a) 将机器人的示教坐标系切换到关节

图2 示教坐标系的切换

b) 点动机器人，让J5轴调离0°的位置，建议小于-3°或者大于3°

c) 按RESET键复位报警

情况二：在程序运行时遇到奇异点

方法一：适合在无精细点位要求使用。

当运行程序时遇到奇异点，可以将该行动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开路径当中存在的奇异点。

方法二：适合在有精细点位要求使用。

在动作指令后添加附加动作指令：手腕关节动作指令WJNT(全名Wrist Joint)。

手腕关节动作指令(Wrist Joint)，不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制(标准设定下，程序运行时，手腕的姿势始终被控制)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。

当遇到奇异点时，程序中使用该指令，手腕的姿势在动作中发生变化，避开奇异点造成的手腕轴反转动作，使得工具中心点继续沿着轨迹动作。

处理步骤：

a) 将光标移至出现奇异点程序行行末，点击F4选择

b) 选择Wrist Joint

c) 按RESET键复位报警

d) 运行程序，观察运行轨迹