工业机器人表演起了木偶剧？苏黎世联邦理工学院打造动画大片 PuppetMaster Robot

木偶剧是一种传统民间文艺，也是艺术表演活动的一种形式，近日，来自苏黎世联邦理工学院的科研人员展示了一段工业机器人机器人控制木偶表演的视频。

在视频中机器人不断模拟人类操作木偶的状态和动作，试图让木偶按照预期的方式移动。

从技术角度来所，这类牵线木偶由机器人掌控是需要低驱动，高度非线性耦合摆系统才能完成。它们由重力驱动，由少量线缆来产生张力，以及机械铰接处产生的内再驱动力。因此，木偶操作者的行为和木偶的动作之间的动作展现是无法直观的展现的，要掌握这种独特的艺术形式需要研究者坚定不移的奉献精神和大量的实践操作。我们的目标是使自动机器人能够以接近人类木偶操纵者的技能水平为牵线木偶制作动画。

研究人员本身并不是一个能专业的木偶剧表演者，在做此项研究时，采用的是ABB YuMi机器人，考虑到的最主要原因它有相当多的自由度，这对于此项研究的开发有所帮助。

目前该项目还不能操作太复杂的提线木偶，但它目前能表演木偶龙。在现实生活中人类在移动和操作木偶时，机器人在下一秒不断模拟人类的运动轨迹，反复优化以达到让木偶按照预期的方式进行移动。

该研究是由来自苏黎世联邦理工学院的Simon Zimmermann，Roi Poranne，James M. Bern和Stelian Coros制作的“PuppetMaster：Marionettes的机器人动画”，目前已在Siggraph 2019上发表。