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EOAT：机械手末端工具

EOAT全称为End of Arm Tooling，意为机械手末端工具，注塑领域在工业中占了很大一块比重，由注塑机、机械手、及其取出的治具组成。图2从左到右简单的说明了EOAT的组成部分，最左侧是机械手，然后依次是快换、型材、连接件、气动夹、连接夹、执行部件，以及用来反馈夹取状态的传感器。

EOAT属于执行机构，用于机器人机械手末端。机械手发展到现在，比较主流的是伺服机械手，四轴上包括三个伺服轴一个驱动轴，图3中1轴为横向的伺服主轴，2、3轴为伺服轴，4轴是末端执行机构的驱动轴。

在生产流程中，治具的特点是需要在极少的空间内集成尽量多的功能，包括夹取、剪切、移位、吸取，以及对上述执行情况做反馈 。下述结构就是EOAT各部分组件的详细介绍。

翻转机构RBT

在伺服机械手中有一个C轴，功能与翻转机构一致，但是由于机械手的类型不同，选择国内、欧美、日系的产品在翻转机构上性能成本差异很大。

如果是用于简单的取出或者是镶嵌，原装的即可满足；如果需要做复杂动作，对稳定性要求比较高，这时原装的可能出现抖动、力矩不足、无法断气保护等衍生问题，翻转机构则可以在普通的机械手上也实现高性能的取出。

翻转机构的应用：改造前使用机械手原装翻转装置加旋转气缸，先取产品，后放螺母。缺点是不稳定，周期比较长。改造后，配备两个RBT倾斜装置能够同时进行取产品和放箱件的两个动作，同时解决了之前翻转机构在0°↔90°时瞬间抖动造成的位置不准、停机等问题。

重载滑台、平行夹

吉玛泰克重载滑台与重载平行夹系列产品，重载滑台区别于市面其他产品的特点是导向部分比较宽，保证了滑台的刚性、强度、精度，不会因为滑台伸出距离过长造成偏斜。平行夹的特点是刚性较强，与滚珠导向的相比强度和精度更高。

QC快速转换模块

一个注塑机可能对应很多套模具，每套模具也对应不同的治具，频繁更换模具时更换治具就显得很麻烦。

市面上常见的更换过程时间太长，气管、连接线、螺母等三个部分都需要重新连接，目前很多工厂花了很多时间在换夹具、换模具上面。这里建议给模具装定位销，给治具装快速转换模块，且QC快速转换模块不需要再次调试程序。

EQC电动快换

QC快速转换是针对模具更换的过程，但是在一个生产周期内需要更换夹具的情况时，就需要用到EQC电动快换。通过对生产过程中会有更换刀具、更换夹具的需要，从QC、EQC中进行对应的选择。

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