【川崎】Kawasaki机器人 | DeviceNet从站设定

Devicenet从站板卡安装于总线母板卡1TJ上。

位置位于1TJ的上侧。

总线母板插入到空余插槽位置即可

点击示教器键盘上的｢菜单｣按键，进入辅助功能=>6.输入/输出信号=>8.信号配置设定=>2.I/O物理接口分配菜单，填入IO物理接口分配。

在安装对应板卡的情况下，填入对应的端口号。

主口填入3，从口填入4。

不使用的情况下填0。

进入辅助=>6.输入/输出信号=>11.I/O信号数设定菜单

I/O信号数设定中设定总线的信号数

外部输入/输出信号数根据1TW板卡的数量来决定。1块板卡自带32位输入，32位输出（标配）。

主/从信号数则代表着主站和从站需要设定的信号的位数。（最多960个）

以主从各32位为例如下图：

进入辅助=>6.输入/输出信号=>8.信号配置设定=>1.信号配置设定菜单

将AS应用信号号码按16点一组分配给IO接口中间缓冲器本地(LOCAL)从站(SLAVE)主站(MASTER)的方法进行登记。

参考图中所示，按对应的位数来登记信号配置。

图中所示为本地设定32位信号，主站设置32位信号，从站设置32位信号。

设置主/从/本地站时从1开始计数。

从站设定

总线板卡需要的拨码设定-DeviceNet设定

(参考PLC侧进行设定)

1.波特率可选择125,250或500kbit/s。网络中的所有节点都必须具有相同的波特率。

2.MAC_ID是网络已分配的地址，两个节点不能有相同的地址。MAC_ID分配的值可从0到63之间选择。

3.拨码开关的1和2设置波特率，3到8设置MAC_ID。

例：1-8设置为00000001代表波特率125kbit/s

MAC_ID为1。

主站设定

需要其他特殊设定的总线部分-DeviceNet主站设定

进入辅助=>6.输入/输出信号=>8.信号配置设定=>6.设定设备网络=>1.扫描仪设定菜单

扫描周期，轮询比率和超时时间。

如无特殊要求请不要随意修改。

(修改不当会导致通讯中断)

进入辅助=>6.输入/输出信号=>8.信号配置设定=>6.设定设备网络=>2.扫描一览表设定菜单

设定从站站号

进入辅助=>6.输入/输出信号=>8.信号配置设定=>6.设定设备网络=>2.扫描一览表设定菜单

前五项根据设备提供的说明来进行相应的设置，(不清楚数值可咨询设备厂商)

如设备无其他特殊要求使用Poll方式即可。BitStrobe不填，单位是字节

偏移量如不需要填0。

图中所示代表输入输出各32位。

进入辅助=>6.输入/输出信号=>8.信号配置设定=>6.设定设备网络=>3.扫描一览表删除菜单中

将指定MAC_ID的从站的扫描列表数据清除并设置为零

进入辅助=>6.输入/输出信号=>8.信号配置设定=>6.设定设备网络=>4.配置数据显示菜单

已配置好的数据显示：

进入辅助=>6.输入/输出信号=>8.信号配置设定=>6.设定设备网络=>6.下载菜单

将配置数据下载到主板里面，输入1下载。

注意下载过程中一直通电。

进入辅助=>6.输入/输出信号=>8.信号配置设定=>6.设定设备网络=>5.上载菜单

从主板读取和存储配置数据。已经存储在内存中的配置数据将被上载的数据覆盖。

注意上载过程中一直通电。下载成功并正常连接时无需此操作。

总线PLC端设定参考-DeviceNet设定

(基恩士PLC)

在工具-扩展单元设定菜单里选中KV-DN20设定

在菜单里选择KV-DN20菜单里配置eds文件Poll中设置字节大小

示例图中设置了128个点（16*8=128个点），并与之和川崎机器人分配地址匹配

保存后下载到PLC中并更改菜单设置栏中站号和通信速度，位数多少。

图中设置500kbps和128位

设置完成后点击设置模块打开单元监控器观察模块状态点击下方模块可观察IO状态，见下页。

图中点击绿色01可显示。

下页

通关节点监控查看IO通信的情况是否正常