【库卡】KUKA机器人：信息编程—信息类型介绍

想必对于 KU 粉们而言，就 KUKA 示教器（SmartPad）上显示的各种图标大家一定不会陌生，但是对于这些图标代表的信息，你都知道吗？他们的作用是什么？区别又是什么呢？

01、库卡机器人示教器（SmartPad）上的图标一共有5种类型，如下图所示噢：

02、看了上图的信息类型，大家肯定要问，它们的作用是什么呢？

确认信息：

通常用于表示发生了错误，信息生成后必须按下OK键，信息消失后才能让程序继续运行。

图1：确认信息

状态信息：

用于表示一种状态，比如在急停状态或者是程序正在运行状态。

特性：状态信息没有OK键确认，只有当这个状态消失了之后，信息才消失。

图2：状态信息

提示信息：

起提示作用，通常是提示一下操作人员需要去做什么事情，或者控制器完成了什么事情。

特性：该信息生成后不记录到缓存当中。信息生成后程序代码不能对信息进行后续操作，大约可生成300万条。

图3：提示信息

等待信息：

在等待信号或者某个条件时显示的信息。

特性：该信息有模拟键，用于模拟等待条件成立，程序直接往下执行。

图4：等待信息

对话信息：

在界面上出现一个窗口，可以有按钮进行选择，程序根据用户的选择进行后续操作。

图5：对话信息

03、看到这里，是不是又在好奇这些信息类型之间有什么区别呢？

➤ 确认信息、状态信息、提示信息、等待信息可看成是一个大类，这些信息都显示在SmartPAD上方的信息窗口中。

➤ 对话信息，又叫对话框，使用一个独立的窗口显示，因此可看成另一个大类。

➤ 这两类信息编辑方法上大致一致，但又有所区别。区别在于对话框生成消息和接收消息的按键反馈，都会有专用的函数，后续程序处理会复杂一些

既然大家已经知道图标所代表的信息类型，那如何在 smartpad 里面编辑出这些信息呢？

那么，我们就来讲讲这块的实操性的内容-- “信息编程的步骤（除对话信息）”

滴！KR C4 Smartpad 上传来一条提示信息“There are 3 cubes moved.”， wow ，是不是迫不及待自己可以编辑出这么一条信息？心动不如手动，以“提示信息”为示例，一起操作起来把！

 注意：这个数字3是一个变量，数字3从一个叫 counter 的整型变量获得。在这一次显示的时候 counter是3，则显示“There are 3 cubes moved.”，在下一次，如果 counter 是4，则显示“ There are 4 cubes moved . ” （ counter 的整型变量会在编程初始时候提前设置好）

详细步骤：

STEP 1：定义作者（来源）、编号、内容（关键字）

使用系统预定义结构体 KRLMSG_T

■（本章节中所提到的结构体都是系统预先构建好的，直接声明结构体变量使用即可）

decl krlmsg_t mess

mess={ modul[] “KUKA”, nr2019001, msg_txt[] “There are %1 cubes moved”}

上面橙色部分分别为作者、编号、和消息要显示的内容。

编号：由用户自定义，与系统无关，便于用户对信息进行识别。

内容：内容中的%1是占位符，表示这里要显示的是一个变量。内容作为字符串来显示，要显示变量，不可以直接把变量名字填入到字符串中。如果把变量名 counter 直接填入到字符串中，则系统会显示 There are counter cubes moved ，而不是显示 There are 3 cubes moved 。

STEP 2 ：定义占位符

■占位符一共有3个，分别是%1、%2、%3。

这一步主要是说明占位符是否有使用。如果使用了，占位符的数值从哪个变量获得。

使用系统预定义结构体 KRLMSGPAR_T

decl krlmsgpar_t para[3]

■ 此处必须是长度为3的数组，因为系统默认有三个占位符。

对于第一个占位符%1，上述例子使用了，并且%1的数值来源于叫做counter的int类型变量，所以

para[1]={par_type#value}

para[1].par_int=counter

其中parameter[1]表示%1；#value:表示%1使用了；int和counter：表示%1从一个叫做counter的整型变量获得数值。

对于第二个占位符%2和第三个占位符%3，例子未使用，所以

para[2]={par_type #empty}

para[3]={par_type #empty}

其中para[2]和para[3]分别表示%2和%3；#empty:表示未使用。因为这两个占位符没有使用，所以也不需要规定他们从哪里获得数值。

STEP 3 ：定义信息生成后的选项

定义信息生成之后的一些操作选项

使用系统预先定义的结构体 KRLMSGOPT_T

decl krlmsgopt_t option

option={vl_stop true, clear_p_reset true, clear_p_saw true, log_to_db false}

vl_stop: 生成信息时，是否打断预进指针，true为打断；

clear_p_reset：生成信息后，进行程序复位或退出程序操作，这条信息是否删除， true 为删除；

clear_p_saw ：生成信息后，进行语句行选择操作后，这条信息是否删除， true 为删除；

log_to_db：是否将信息记录到数据库中，true 为记录。

STEP 4 生成信息

使用系统自带的函数set_krlmsg生成信息。

函数有返回值，返回值是信息在缓存中的地址，类型是int。

int address

address = set_krlmsg( #notify, mess, para[], option)

其中#notify表示要生成提示信息。

如果要生成其他类型信息， #quit :确认信息；#state ：状态信息；#waiting  ：等待信息。

之前讲过，对话信息（又名对话框，下面统称对话框）与其他的信息类型有所区别，属于单独的一个大类。不过对话框编程与提示信息编程步骤大致类似[在定义作者（来源）、编号、内容（关键字），占位符，选项这三个步骤上]，但因对话框中需要提供按钮给用户选择，所以需要额外再定义按钮按键，如下图：

So, “对话框编程步骤”的重点讲解内容就是“按钮按键的编程”，那究竟怎么才能生成这些按键信息呢？一起往下看吧！

详细步骤：

STEP 1 定义按键

使用系统预先构建的结构体 KRLMSGDLGSK_T

一个对话框中最多可以有7个按钮按键，在声明结构体变量时一定是7个元素的数组。

decl krlmsgdlgsk_t softkey[7]

softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] “Four”}

softkey[1]表示第一个按钮按键，#value表示这个按键使用了，“Four”表示按键上要显示的内容。

softkey[5]={sk_type #empty}

softkey[5]表示第五个按钮按键，#empty表示这个按键未使用。

这7个按键，程序员可以决定使用哪个按键，不讲究顺序。

STEP 2 生成对话框

使用系统自带的函数 set_krldlg 生成信息。

函数有返回值，返回值是信息在缓存中的地址，类型是int。

int address

address=set_krldlg(mess,para[],softkey[],option)

生成对话框的函数 set_krldlg 不需要指定信息的类型，因为对话框只有一种类型，另外需要将按钮按键的数组作为参数传递进去。

STEP 3 生成对话框的后续处理

对话框生成后一定是停着等用户去进行选择的，所以让程序进入到一个循环中。循环一直在查询对话框是否还在缓存中，如果没有人去选择，则对话框一直不消失，能查询得到；如果被选择了，那么对话框消失，查询不到了。同时用户按了哪个按键，通过查询函数 exists_krldlg 的第二个参数进行反馈（在样例代码中为 answer ）。

以下为样例代码：

在获得了 answer 值之后，就可以利用程序判断，按了哪个按键，该去做什么事情。