【奥太】库卡机器人-奥太焊机通讯配置说明-C4控制柜（上）

一、配置通讯前软件准备

打开WorkViual软件

添加DTM样本，点击工具，选择DTM样本管理，弹出下面对话框：

点击查找安装的DTM，左侧会弹出已存在的样本，样本如下图：

点击>>,然后点击OK

点击工具，选择备选软件包管理；

点击安装，按照文件存放路径，选择ArcTechBasic,点击打开，软件会自动安装，安装后出现下图界面；

添加设备说明文件：

点击文件，选择Import/Export:

选择导入设备说明文件：

点击搜索，选择文件存放路径：

将文件类型改为ESI，否则不显示设备说明文件：

选择BeckhoffEKxxxx-0080.xml,点击打开，依次添加Beckhoff EL6xxx.xml（使用DeviceNet通讯时添加该文件），LAN9252-SPIXML-103.xml（使用EtherCat通讯时添加该文件）至此准备工作全部就绪（注：LAN9252-SPIXML-103.xml为奥太EtherCat设备描述文件，由奥太提供，BeckhoffEKxxxx-0080.xml、Beckhoff EL6xxx.xml为倍福设备描述文件，需到倍福官网下载）。

二 DeviceNet通讯配置（Ethercat通讯时忽略此步骤）

电脑连接机器人控制柜，打开机器人工程，并激活控制器（注意：配置前将机器人工程备份好）。

1、激活后控制系统后面会显示“激活的控制”，点击“总线结构”前面的＋，会显示系统当前存在的总线；

2、DeviceNet通讯配置：

选择“总线结构”，右键选择添加，弹出DTM选择对话框，选择库卡机器人 ExtensionBus(SYS-X44);

添加成功后在总线结构下会出现KUKA ExtensionBus(SYS-X44)

添加EK1100模块：右键KUKA ExtensionBus(SYS-X44)，选择添加，弹出DTM选择对话框，选择EK1100 EtherCatCoupler (2A E-Bus)(同时存在很多个EK1100 EtherCat Coupler (2AE-Bus)，选择第一个）；

添加DEVICENET通讯模块：选择EK1100 EtherCatCoupler (2A E-Bus)，右键选择添加，在DTM选择对话框中选择EL6752 DeviceNetMaster(同时存在很多个EL6752 DeviceNet Master，选择第一个即可）

以上模块全部添加成功后在项目结构中可以全部显示出来

添加通用Devicenet设备：点击EL6752 DeviceNetMaster前的＋，选择DeviceNet IO,右键选择添加，在DTM选择对话框中选择唯一的选项，点击OK；

更改DeviceNet通讯波特率以及通讯地址：双击EL6752 DeviceNetMaster,右侧会出现设置界面，如下：

点击Gateway settings，将Mac Id更改为0，Baud rate更改为500K

点击Slave settings,将MacId更改为5（注意：添加成功后界面中的Is Active下面有√），更改完成后点击Apply,然后点击OK；

更改DeviceNet设备的输入输出信号：双击EL6752 DeviceNetMaster下的Generic DeviceNet Device,右侧的对话框中选择Connecttionconfiguration,勾选Polled下面的Produced以及Consumed,将对应的选项更改为13和12，如下图所示，更改完成后点击Apply，然后点击OK；

以上的模块以及参数更改完成后，在单元配置的右侧的输入输出总线会出现相应的内容；

3、DeviceNet模块信号链接：

输入信号与数字输入端链接：右侧现场总线点击Generic DeviceNetDevice，左侧点击数字输入端，下面的界面会显示相应的信号，如下图：

链接前，左侧的输入信号要选择in[257],右侧从Input 0开始,按住SHIFT，将Input 0到Input 12全部选择，右键点击IN[257]，点击连续链接，弹出提示信息，如下图所示，选择是选项，完成输入信号的链接；

链接成功状态如下：

输出信号与数字输出端链接：链接方法同上；

【奥太】库卡机器人-奥太焊机通讯配置说明-C4控制柜（下）