【奥太】库卡机器人-奥太焊机通讯配置说明-C4控制柜（下）

三、EtherCat通讯配置（DeviceNet通讯时忽略此步骤）

电脑连接库卡机器人控制柜，打开机器人工程，并激活控制器（注意：配置前将机器人工程备份好）。

1、激活后控制系统后面会显示“激活的控制”，点击“总线结构”前面的＋，会显示系统当前存在的总线；

2、EtherCat通讯配置：

选择“总线结构”，右键选择添加，弹出DTM选择对话框，选择KUKA ExtensionBus(SYS-X44);

添加成功后在总线结构下会出现KUKA ExtensionBus(SYS-X44)

添加EK1100模块：右键KUKA ExtensionBus(SYS-X44)，选择添加，弹出DTM选择对话框，选择EK1100 EtherCatCoupler (2A E-Bus)(同时存在很多个EK1100 EtherCat Coupler (2AE-Bus)，选择第一个）；

添加通用EtherCat通讯模块：点击总线结构下的KUKA ExtensionBus,选中下面的EtherCat，右键点击，选择添加；

在DTM选择对话框中选择LAN9252-EVB-SPI；

此时需要检查EtherCat模块是否添加成功，双击项目结构中的LAN9252-EVB-SPI，

右侧会打开LAN9252-EVB-SPI设置界面，分别点击General、Dsitributedclocks、Process data objects、Modules，如果每个选项都能够打开，说明EtherCat通讯模块添加成功，设备说明文件没有缺失。（只需要打开界面，不需要修改界面中的任何选项）

3、EtherCat模块信号链接：

输入信号与数字输入端链接：右侧现场总线点击LAN9252-EVB-SPI，左侧点击数字输入端，下面的界面会显示相应的信号，如下图：

链接前，左侧的输入信号要选择in[1],右侧从Input  Switch1开始,按住SHIFT，将Input 0到Input 12全部选择，右键点击IN[1]，点击连续链接，弹出提示信息，如下图所示，选择是选项，完成输入信号的链接，链接成功状态如下：

输出信号与数字输出端链接：链接方法同上；

四 弧焊软件配置

添加弧焊软件包：弧焊软件包添加的顺序是有要求的，必须先添加ArcTecBasic,再添加Universal welder；

添加ArcTecBasic：选择控制系统，右键点击，选择添加，选择ArcTecBasic，弹出提示信息，点击确认；

添加通用型弧焊软件包Universal welder：选择控制系统，右键点击，选择添加，选择Universal welder,点击确认;导入成功后，双击Universal welder,右侧会弹出ArcTech编辑器界面

编辑焊接软件：点击下拉箭头，出现编辑界面，如下：

按照下图所示，将数值更改,注意：1、焊接模式不能用中文，只能使用英文字母，因此焊接模式皆使用汉语拼音；2、位模型处的数值一定要按图修改;

恒压模式参数如下图：

点击支点，修改参数：

点击分配，修改参数：

注意：焊材中只勾选第一个，后面两个不勾选，默认为勾选状态，取消勾选时会有提示信息，全部选择第一个选项，提示信息如下图，在修改脉冲以及低飞溅模式的参数时，也会有同样的提示信息，按此点击选择即可；

点击右侧绿色+号，添加脉冲模式；

脉冲模式参数如下图：

点击支点，修改参数：

点击分配，修改参数：

添加低飞溅模式，参数如下：

点击支点，修改参数：

点击分配，修改参数：

点击I/O定义，修改参数；

修改输入端参数，按照下图勾选参数，并修改：

修改输出端参数：

实时信号输出端是机器人准备好信号，如果这一位信号没有配置(焊机DeviceNet通讯协议焊机输入端的第二位），那么焊机会报E84错误，这一位最好配置，且将初始值设为TRUE;

修改信号参数：

点击数据组，修改参数：

进入数据组后，需要分别修改恒压、脉冲以及低飞溅参数；

恒压模式需要修改引燃参数、焊接参数以及终端焊口参数，参数如下：

脉冲参数如下：

低飞溅参数如下：

至此，Universal welder弧焊软件包配置完成。

KUKA弧焊项目配置全部完成，将项目编译后即可导入机器人控制器

项目导入过程中机器人示教器会提示权限不足，将操作权限更改为设备调试员即可。