手把手教你用PCSDK开发机器人应用程序

为了达到最好的学习效果，前期需要准备的事宜列举如下：

预备知识

·        基础C#编程语言

·        VisualStuidio的基础操作

·        ABB机器人的基本了解

·        RobotStudio的基本操作

小贴士：只要了解最基本的C#语法就可以，这个网上满满的都是教程，简单学一下。我接触机器人系统应用方面也有一定年头了，虽说编程只是我的一小部分，但是我的感悟是编程语言永远只是工具，不管Rapid、C#还是Python，编程的核心在于逻辑，就是我们一直说的算法。所以不要纠结是C#还是python，只要精通一门另一样很快能上手。

软件工具

·        VisualStudio2019社区版

·        RoobtStudio6.08.01或以上

·        PCSDK6.08.01

·        RobotWare6.08或以上

小贴士：对于以上版本没有硬性要求，比如用VS2015或2017都可以，社区版现在都是免费的。另外，PCSDK向下兼容，就是说建议PCSDK的版本要高于RobotWare的版本。RobotStudio用于虚拟控制器的创建来调试程序。

上述建议的版本是本次课程要用到的版本。

说到这里，我们一起看看通过本次课程我们要做一个什么东东出来，

我将其命名为“ABB Robot GUI Tool”,并且程序图标也用了5400的logo。

我选取了一些VS的最常用的控件，包括列表窗口、按钮、单选框、文本框、标签、GroupBox和数据列表窗口。功能方面实现机器人最基本的功能如扫描网络中的控制器（自动扫描+手动更新）、重启控制器，重置程序指针，启动/停止Rapid程序，故障复位，马达上/下电，设置/获取Rapid变量。还有常用的监控功能如系统操作模式、机器人状态、程序执行状态、连接状态、信号变化和Rapid变量变化等。还有专设了虚拟控制器的控制面板，设计有切换手自动模式，使能打开/关闭和备份等功能。

初步设计想法是：ListView用于扫描控制器并且调用双击事件双击控制器可以登录，GroupBox用于分块管理，清晰地把类似的功能放在一起。

我们首先要在Visual Studio中创建基于C#的Windows窗体应用。

创建完成后，我们可以对窗体的设计窗口进行布局，单击左侧工具箱你可以看到所有的控件，我们将所需要的列表窗口，按钮，标签，文本框，单选框，数据列表和Group Inbox按照自己的想法进行设计布局（直接将控件拖至窗体），本例仅为参考（见上一篇的展示图例）。布局完成后，我们还需要对各控件的显示文本进行设置。举个例子，如果你新建一个按钮，默认它的名字叫”Button1”，请根据需要将其名称改成可标识的文本。又比如列表窗口，你需要对各列的名称作定义。列表中我们要显示的是机器人控制器的IP地址，控制器ID，系统ID，可达性，系统类型，系统名称，RobotWare版本，控制器名称和Web Service端口。

在列表窗口下面，我设计了四个功能区分别为”Operation”、“Rapid”、“System Status”、”I/O Windows“，实现基本操作、Rapid设置、”系统状态监控“、”输入输出信号监控”。另外也有用数据列表窗口来显示信号，并且专门设置了针对虚拟控制器的手自动切换和示教器的使能功能。

在窗体设计完成之后，我们可以准备开始写程序了。在这之前还要干一件事，那就是添加机器人通讯接口的动态链接库文件，要是没了它，PCSDK中函数的就无法被识别。

右击“引用”选择添加引用，

浏览定位至PCSDK安装目录，本例是在

“C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.08”，选择“ABB.Robotics.Controller.PC.dll”并添加。

添加完成后终于可以写程序了！

首先针对列表显示窗口，我要实现的是窗口自动扫描网络中的控制器，一旦搜索到立即添加至窗口，如果连接断开，那么提示用户相关信息。另外，双击某个控制器实现登陆操作。

我们在默认的Form1_Load事件中，添加如下代码，

private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)

        {

//在Form加载过程中扫描第一遍，并且时刻扫描网络中的控制器。

            this.scanner = new NetworkScanner();

            this.scanner.Scan();

            this.listView1.Items.Clear();

            ControllerInfoCollection controllers = scanner.Controllers;

            ListViewItem item = null;

            foreach (ControllerInfo controllerInfo in controllers)

            {

                item = new ListViewItem(controllerInfo.IPAddress.ToString());

                item.SubItems.Add(controllerInfo.Id);

                item.SubItems.Add(controllerInfo.SystemId.ToString());

                item.SubItems.Add(controllerInfo.Availability.ToString());

                item.SubItems.Add(controllerInfo.IsVirtual.ToString());

                item.SubItems.Add(controllerInfo.SystemName);

                item.SubItems.Add(controllerInfo.VersionName);

                item.SubItems.Add(controllerInfo.ControllerName);

                item.SubItems.Add(controllerInfo.WebServicesPort.ToString());

                this.listView1.Items.Add(item);

                item.Tag = controllerInfo;

            }

            this.networkwatcher = new NetworkWatcher(scanner.Controllers);

            this.networkwatcher.Found += new EventHandler

            //networkwatcher.Found += HandleFoundEvent;

            this.networkwatcher.Lost += new EventHandler

            this.networkwatcher.EnableRaisingEvents = true;

        }

双击登录功能我们需要添加ListVew.DoubleClick事件，代码如下，

private void listView1_DoubleClick(object sender, EventArgs e)

        {

            ListViewItem item = this.listView1.SelectedItems[0];

            if (item.Tag != null)

            {

                ControllerInfo controllerInfo = (ControllerInfo)item.Tag;

                if

                (controllerInfo.Availability == Availability.Available)

                {

                    if (this.controller != null)

                    {

                        this.controller.Logoff();

                        this.controller.Dispose();

                        this.controller = null;

                    }

                    this.controller = ControllerFactory.CreateFrom(controllerInfo);

                    this.controller.Logon(UserInfo.DefaultUser);

                    MessageBox.Show(this.controller.Name.ToString()+ ": Login Successfully","Login");

                }

                else

                {

                    MessageBox.Show("Selected controller not available.","Login");

                }

            }

下面就看下仿真演示，观察下当有新的控制器启动后，界面有什么变化吧。