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“第三只手”机械臂帮助您按电梯、握手、开门

时间：2020-06-17 来源：机器人在线阅读：9996

在过去的几年中，已经开发了很多附着在人体各个部位的机器人外骨骼，附在腰部的或是直接穿戴的外骨骼，以帮助工人握住物体等等。

一个人的身体有200多条肌肉，因此具有高度的灵活性和冗余度。研究人员利用这种高度的冗余度来驱动和控制多余的机械臂（多肢）。

包含许多活动关节的外骨骼往往太重而无法舒适穿着。由于机械臂的底部附着在人体上，因此可以通过随着人体的移动而移动基座来直接定位机械臂。如果人体可以产生与机械臂相同的运动，则机械臂在某些方向上不需要活动关节，因此可以设计减致动器的机械臂。

这里，我们提出了一种用于量化特定任务的人体可用自由度（DOF）的方法，从而可以减少机械臂执行器的数量。高度冗余的人类自由度也可以用于通信和控制。人的手指通常对于执行任务（例如握住盒子）是多余的。尽管两只手都很忙，但手指力量的某种组合仍然可用于生成信号模式。开发了一种算法，用于生成编码的手指力模式，而不会干扰主要任务的执行。

外骨骼机械臂前沿科技

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