焊接机器人之焊枪轨迹路径规划
时间:2017-07-24
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原创
5.3.1焊枪位置与姿态
焊接机器人焊枪的规划可以分为两个部分,位置的规划和姿态的规划。确定焊枪位置需要三个自由度,即焊枪尖端TCP在机器人基坐标系下的坐标(X,Y, Z)。确定焊枪姿态也需要三个自由度,即焊枪尖端TCP坐标系绕机器人基坐标系的旋转角度
拟合出焊缝曲线后,焊缝的位置确定,焊枪沿焊缝向前运动,焊枪的运动轨迹可以完全由计算机控制,摆脱了人工示教的限制。这种无示教的控制方式比示教下的修正方式方便很多。
焊缝路径点位置即为所求曲线方程中(X,Y,Z),而焊缝路径点姿态包括以下三个方面:
(1)接近矢量a
V型坡口焊缝如图5-2所示,机器人末端焊枪的接近矢量为a在焊缝左右坡口构成的二面角的角平分面L内,如图5-4所示。
5.3.2焊缝路径规划结果
对于形状简单的直焊缝,只要对焊枪的尖端位置X, Y, Z的值进行调整。而不要进行姿态的变化。但对于形状复杂的平面曲线形或者空间曲线形焊缝来说,仅仅调整位置显然不能满足要求,还需对姿态进行调整。无论何种焊缝,均由直线段或曲线段构成,下面分别以直焊缝、S型焊缝为例,对焊接机器人焊缝进行路径规划。把曲线离散成100个点,用Matlab求取其接近矢量a、前进方向矢量口和法终矢量n。
5.4本章小结
介绍了曲线拟合和路径规划相关知识,分析了拟合的误差。以45度V型坡口直焊缝和S型焊缝位列,对提取的焊缝特征点进行了拟合并离散,进而获得焊缝路径点的位置信息及姿态信息。
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