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面向超大船体外表面的喷涂机械臂研究中超大船体喷涂装备喷涂实验

时间：2017-08-23 来源：机器人在线阅读：6472 原创

为了验证喷涂机器人完成超大船体外表面的能力，并检测机械臂的控制性能和轻量化喷涂机械臂与液压展臂的配合能力，设计了一组整体喷涂装备的喷涂实验。

轻量化喷涂机械臂按照如图_5-14所示轨迹完成最终喷涂实验

整个实验过程如图5-15所示，a)液压展臂移动平台按照指定的喷涂区域到达指定位置；b)、c)展臂旋转平台开始旋转，使得轻量化喷涂机械臂正对要喷涂的模拟体;d)、e)液压展臂的各个臂杆举升，将轻量化喷涂机械臂送达指定高度位置;f)轻量化喷涂机械臂完成对模拟体上指定区域的喷涂。

从喷涂实验可以看出，在整个喷涂过程中，液压展臂依靠四周路标能准确移动到指定位置，机械臂准备开始工作前为机械臂安装承载油漆泵的移动平台，为机械臂提供喷涂油漆，随后喷涂设备开始进行喷涂，液压展臂举升到轻量化喷涂机械臂要喷涂的区域高度，轻量化机械手可以顺利完成指定喷涂区域的喷涂工作。

5.6本章小结

机械臂控制系统是对其进行精确控制的基础，根据机械臂的工作环境要求与开发原则，选择基于Ethercat总线的分布式控制系统，采用计算机、控制器、驱动器的控制层次，并完成各个控制层次的硬件选择，完成控制系统的硬件平台的搭建。对控制系统的软件进行设计，利用VC++与Open Inventor开发了上位机模块人机交互控制界面，并完成控制器模块与通讯模块的设计，为之后喷涂机械臂的样机实验奠定了基础。在装配完成的机械臂硬件平台上，利用激光跟踪仪完成了机械臂运动参数的标定与主要性能测试实验。最后，为检验机械臂完成喷涂工作的能力，设计船体分段模拟体，将机械臂安装于液压展臂上，完成整个超大船体分段的喷涂实验，验证了喷涂机器人完成船体分段喷涂的能力。