agv搬运机器人之系统软件总体工作流程(下)

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(3)定时器模块与比较器模块初始化

定时功能主要用来实现定时功能、延迟、信号产生等功能。在MSPF5438中，定时器使用了Timer0_A5和Timer0_ B7两个模块。其中TimerO AS作为驱动的PWM发生器选用时钟源为SMCLK模块，计数方式使用增计数的模式，设置计数溢出的值，输出模式设定为第6种输出方式，即输出技计数在定时器到TACCRx时翻转，在定时器计数到TACCRO时置位，即清除溢出中断标志。通过设置TACCRx和TACCRO的值改变PWM波形的周期，即可输出不同占空比的PWM波。其中TimerO B7作为定时器的使用，选择时钟源，设置预分频数，设置TACCRO=8000，当作定时时间为lms的定时器使用，之后打定时器中断，通过过若干个定时中断发出若干个不同时间的定时，用以执行不同的子程序。

(4)串口初始化

MSP430F5438的(USCI )模块可支持多种串行方式通信，本文使用异步通信的方式来传输数据。该传输方式以字符帧为传输单位进行数据的传输，字符帧与字符帧之间的时间间隔是任意的，但是传输过程中同一字符帧内的各个数据位传输时间是固定不变的。本系统使用到3个UART模块，分别为用来与上位机上位机通信，用来接收惯导模块数据以及二维码中信息。初始化时候需要通过软件先进行引脚配置，再选择时钟源SMCLK，然后设置波特率以及通信停止位，设置工作方式，再打开中断。

(5) AD采样初始化

本文使用的ADC 12具有16路模数转换通道，取其中一路ADC通道作为对电压的测量的通道，使用单通道单次转换的方式进行信号的传输。具体实施过程是首先关闭看门狗电路，使能A/D口通道，并设置采样时钟为内部发生器，设置采样模式为脉冲采样模式，使用内部参考电压，最后打开采样开关。  搬运机器人