笛卡尔坐标型码垛机器人硬件的接线与通讯（上）
时间：2017-09-26
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笛卡尔坐标型码垛机器人硬件的接线与通讯
4.4.1可编程控制器的I/O分配与接线
主控制器用到的输入输出点个数在上一节中己经介绍，其线路连接及vo分配情况如图4. 8所示。
从图中可以看出，可编程控制器采用直流24V电源供电。在可编程控制器输入端部分，磁性开关为二线制，其中蓝色线接OV，棕色线连接PLC输入端;控制系统中所使用的接近开关以及光电开关均为三线制，蓝色线与电源OV相连，棕色线与电源24V相连，黑色线接可编程控制器输入端。在控制器输出端部分，有四组高速脉冲输出口分别与四个伺服电机驱动器相连，四个数字量输出分别控制伺服电机的使能。蜂鸣器、灯塔指示灯、电磁阀都是两线制，一端与电源24V相连，另一端与PLC的输出端相连。
4.4.2伺服电机驱动器的接线
通过查阅松下伺服电机驱动器使用手册，选择出与本课题中选用伺服电机相匹配的驱动器型号为MADHTI 507A型和MDDHT5540型，其中MADHTI 507A型驱动器为单相供电，MDDHT5540型驱动器为三相供电，两种型号伺服电机均采用位置控制模式。如图4.9为腕部伺服电机驱动器的接线方式。 码垛机器人
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