焊接机器人之实现程序界面的程序转换功能（下）

OTC焊接机器人的运动精度分为8个等级，可以指定A1至A8。其中A1精度最高，A8精度最低。表示插补速度的方法有两种，一种为最大速度百分比的形式，用于关节插补中;另一种为mm/s的速度形式，与直线插补和圆弧插补命令配合使用。另外移动命令还包含了工具号和平稳度的信息。移动命令的格式在示教器显示如下:1 100% JOINTA8 T1。代码的表示:第1条指令，机器人以100%的速度、A8精度按关节内插的方式将工具1的工具中心点移动到目标位置。

OTC内部程序语言文件是一种ASCII码编写的纯文本格式的文件，OTC程序语言指令系统中对移动命令存储有多种，最简洁的一种格式为M1J格式，其代码表示如下:  

MOVEX A=,AC=,SM=,M1J,P,(**气***，***，***，***，* * *),R= ,H= ,MS，

该代码格式中各个参数的含义以及与示教器指令表的对应关系如表5-3所示。

2、 应用命令，该命令通常用于使机器人前段的机械手或者伺服焊枪动作，响应外部输入信号或者调用其他作业程序。一些代表性的应用命令有SET(输出信号ON), RESET(输出信号OFF). DELAY(计时器)、CALLP(程序调用)、END(作业程序终端)等。应用程序的使用使得机器人能执行更加复杂的任务。

3、焊接条件命令，是存储和设置电焊机和电弧特性的命令。记录了焊接电流、电压、保护气体开启、送丝机构送丝、起弧和收弧等信息。焊接条件可以条件文件的形式导入也可以在DM350焊接面板中设定。例如某一焊接条件下焊接开始起弧和焊接结束收弧的命令为:

AS[W1，无，00, 150A,20.OV,50cm/m, DC——>]

AE[W1，无，150A,20.OV,0.8s,0.0s DC——>]

它们对应的内部程序语言文件为:

ASDM 1,0,0,2,1,0,1,1,0,0,150,20,0.8,50,0,0,0,0,0,0,0,150,0,0,20,0,0,80,0,0,0,0,0,0

AEDM 1,0,2,1,0,1,1,0,150,20,0,0.8,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0

由于应用命令和焊接条件命令非本文离线编程系统的程序转换研究的重点，本文只

做简要介绍，并在下文的程序转换界面中留有开发接口，以供后续开发使用。   焊接机器人