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PR1400型焊接机器人结构分析

时间：2017-11-10 来源：机器人在线 阅读：10366
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PR1400型焊接机器人结构分析

本章利用ADAMS软件对焊接机器人进行动力学仿真分析，研究焊接机器人危险姿态。首先从PR1400型焊接机器人的结构分析入手，然后借助ADAMS建立PR 1400型焊接机器人虚拟样机，通过仿真分析得出PR1400型焊接机器人主要零部件在危险姿态下的受力状况。
本文以PR 1400型焊接机器人为研究对象，其本体结构如图2.1所示，是一款典型6自由度型串联机器人，主要参数如表2.1所示。
 
PR 1400型焊接机器人本体由腰座、肩部、大臂、肘部、小臂、腕部组成，如图2. 1所示。在机器人末端加装有焊枪，在肘部上方加装有送丝机。该款焊接机器人共有六个自由度，依次为肩部回转、大臂俯仰、肘部俯仰、小臂回转、手腕俯仰、手腕末端法兰回转。这六种不同的转动由六个伺服电机和减速器进行驱动，选用的减速器是由固定部分和转动部分共同组成的，其固定部分与旋转部分分别与PR1400焊接机器人相互运动的两个零件相连，这样减速器既起到了PR 1400焊接机器人相互运动两零件的连接作用，又在电机带动减速器旋转时，使与其相连的部件也跟着一起运动，从而完成焊接动作。
PR1400焊接机器人其主要参数如表2.1所示:
 
 
Rt轴为臂部到腕部的过渡传动系统，Rt轴以后的机器人各关节尺寸变小，驱动功率急剧降低。为了使传动灵活并且空间有效利用，综合考虑驱动系统精度高、体积小、过线方便等因素，Rt轴旋转驱动采用“电机—主动同步带轮—同步带—从动同步带轮—减速器-小臂”的传动方式，减速器为谐波减速器。
 
 
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