焊接机器人视觉应用的图像处理
时间：2017-11-29
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焊接机器人视觉应用的图像处理
在焊接机器人视觉伺服技术中，图像处理是机器视觉应用的关键技术之一，焊缝轨迹的偏差和视觉伺服控制的精度直接取决于图像处理结果。然而由于视觉图像的信息量非常巨大，导致不同的像片差异性非常大，因此同一图像处理方法
无法应用于不同情况下的图像。本章针对焊接机器人工作环境背景和采集到的图像特征，设计了适用于焊缝识别与获取焊缝边缘的图像处理方法，利用图像灰度直方图精确快速的提取到焊缝边缘信息，然后提取焊缝边缘的中心线，最后利用双目视觉原理确定焊缝位置在真实世界中的三维模型，为后续双目视觉伺服控制系统提供必要的条件。
图像处理
经双目摄像机采集的图像包含了焊缝和环境等信息，并且焊缝的信息在图像信息中只有非常小的比例。在复杂的图像信息中将焊缝提取出来的难度是很大的。因此，我们首先要寻找焊缝特征并根据此特征在图像中将其分离，接着采用图像
滤波方法将非目标信息滤除，然后在处理后的图像中提取焊缝信息。下面阐述本论文采用的图像处理方法的过程。
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