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码垛机器人报警检测模块

时间：2017-12-24 来源：机器人在线 阅读：8260
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码垛机器人报警检测模块

报警检测模块的实现，主要由类SysAlarml_Monitor提供其实现，其需要继承于接口SysAlarmles_MonitorIml，同时需要调用运动控制卡层提供的对于系统IO检测的函数实现检测硬件本体的IO状态的功能。此外为了能够表示系统当前发生的报警信息，定义了数据model类AlarmType。
类SysAlarml_Monitor和接口SysAlarml_MonitorIml其实现，如图所示:
 
图中给出了报警检测模块主要操作方法，其有:
(1) GetAllExiInputState:系统中有诸多的通用IO，为了能够获取这些IO的状态，提供了这个函数用来获取通用输入IO状态。
(2) GetAllExoOutputState:如上述，需要获取通用IO的输出状态，所以提供这个函数来获取通用输入IO状态。
(3) GetAllSpecialInputState:系统中有一些专用的IO，例如电气启停IO、限位 IO和报警状态清除IO等，因此需要提供这个函数对系统专用IO状态进行获取。
(4) GetAllSpecialOutputState:如上述，需要获取系统专用IO的输出状态，所以提供这个函数获取专用IO输出。
(5) SetExoOutputState:系统中有时需要设定通用IO状态，以达到某种功能，所以需要提供此函数设定通用IO状态。
(6) SetSpecialOutputState:对于专用的IO也需要设定其状态，例如清除报警时需要设定系统报警IO位为低电平。所以需要提供此函数对专用IO位进行设定。
(7) SetAlarm:当系统发生报警时，此函数将会自动获取整个系统中的报警信息，并将报警信息设定入报警状态类AlarmType当中。
(8) IsAlarm:检测系统中当前是否发生报警，如果发生报警，便会自动调用SetAlarm，对系统报警信息进行设定。
在类SysAlarmles Monitor中，聚合了报警状态类AlarmType如图5-8所示，当系统发生报警时，会设定系统的报警状态进入此类中:
 
根据UML,类图可知其主要的属性有:
(1) LimitA P和LimitA N:  A轴正负限位报警，当A轴超过系统限位时触发并置位。
(2)LimitB P和LimitB N :  B轴正负限位报警，当B轴超过系统限位时触发并置位。
(3) LimitC P和LimitC N :  C轴正负限位报警，当C轴超过系统限位时触发并置位。
(4) LimitD P和LimitD N:  D轴正负限位报警，当D轴超过系统限位时触发并置位。
(5) Emergency A, Emergency_B、Emergency_C, Emergency_D:分别为A,B, C, D轴的紧急报警，当各轴发生紧急报警时触发并置位。
(6) DriverAlmA , DriverAlmB , DriverAlmC ,  DriverAlmD:分别为A, B,C, D轴的驱动报警，当各轴出现例如过载、过热等报警时触发并置位。
同时其还提供了操作属性GetWhichAlarmInfo，其主要用于发生报警时获取当前的报警实际类型和报警信息的操作。
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