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码垛机器人运动学正反解分析

时间：2017-12-27 来源：机器人在线 阅读：10748
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码垛机器人运动学正反解分析

主传动机构运动分析

如图2.2所示，为该码垛机器人的机械结构运动简图，为了方便对该平行四连杆传动系统的运动进行分析，设置一个固定于腰身的坐标系O-xz，随该臂部机构一起绕腰部回转。
 
 
 
 
 
 

运动精度

运动精度是码垛机器人运动特性的一个重要指标，包括位姿准确度和位姿重复度，也叫绝对精度和往复精度。绝对精度表示指令位置与实际位置之间的差值。重复精度表示重复多次同一指令位置，各实到距离间的不一致程度。为了通过实测结果来验证机器人运动学正反解的正确性，需要保证其运动精度满足要求。
PLC_Config是用于对MAC, PEC, AIO, DIO, EDC等系列可编程控制器进行逻辑编程的组态软件。在PLC_ Config编程环境下，调用单轴绝对定位指令控制机器人单轴运行，验证其各个自由度上的绝对精度。
利用单轴绝对定位指令控制机器人腰部旋转不同的角度，通过高精度量角器测得腰部实际旋转角度，比较指令命令位置与实际运行位置，如表2.3所示，单位为度(°)。
 
根据以上测试结果，可以说明码垛机器人的绝对精度满足实际要求。在排除机械误差后，可以通过测量实际数据来验证机器人上述推导的运动学正反解的正确性。

位置正反解验证

由于机器人的绝对精度能够达到现场需求，所以可以通过实际数据来验证码垛机器人运动学正反解的正确性。根据上述分析可知，首先需要得到平行四连杆机构的各个杆件长度，如图2.2所示，其中各个杆件的长度如表2.6所示。
 
 
表2.8中，实际测量的关节变量值与理论计算的偏差很小，在排除一定的机械绝对精度误差后，可以证明上述推导的码垛机器人运动学位置反解的正确性。
通过对码垛机器人运动学位置正反解正确性的验证，可以为接下来研究码垛机器人速度、加速度的正反解提供基础，为分析机器人的奇异性和工作空间提供正确的理论依据。
 
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