浅谈自动喷涂机器人的技术

　　喷涂机器人的广泛应用，提高了原料的利用率，减少废料排放对环境造成的污染，同时稳定了产品的喷涂质量。机器人经过多年的更新换代后，其产品的技术也得到不断完善，为工业生产带来更多优势。下面小编就为大家简单介绍一下自动喷涂机器人的技术。

　　自动喷涂机器人的技术：

　　喷涂工件的造型获取：喷涂机器人在进行离线编程时，需了解喷涂工件的造型及CAD数据。

　　工件的造型及数据的获取方法是，将工件的设计阶段与加工制造阶段集成起来，从工件设计阶段直接获取其CAD数据，再根据所获取的CAD数据进行路径规划。然后再使用使用三维激光扫描仪进行扫描，获取工件实物表面的数据，形成点云，再通过三维重构，获取工件的CAD实物数据。使用机械式探针沿工件表面滑动，以获得工件表面数据，再对工件表面数据进行B样条拟合，最终重构出工件的三维模型。

　　喷涂精度与标定：影响喷涂机器人的精度与标定有多方面的原因，在使用前对机器人进行标定，建立机器人的参照模型，目前用于机器人标定的技术有基于三坐标测量仪的标定、基于激光跟踪仪的机器人标定以及基于CCD的机器人标定。根据机器人实际运行时的位姿与参照模型间的误差，建立机器人补偿机制，以进一步提高机器人喷涂作业的精度。

　　喷涂路径规划：路径规划是喷涂机器人离线编程的另一项关键技术，喷涂机器人的路径规划设计则需要将获取到的工件CAD数据转换成STL文件，利用快速成形的切片技术将工件的三维模型进行分层，将各层的点数据进行矢量扩展，然后会得到一系列有方向的点系，按照一定的排列顺序形成喷涂机器人的喷涂轨迹。最后再根据喷枪在工件表面的涂层累积速率数学模型，构建工件曲面上任意一点的涂层厚度数学表达式，用于优化的方法，在曲面的函数空间内寻求一条最优路径的函数表达式，由此得出喷涂的轨迹路径。

　　读到这里，大家对自动喷涂机器人技术，了解多少呢，机器人喷涂路径的规划，对喷涂质量有严重的影响，因此大家在进行编程时要按照工件的实际情况进行编程示教，从而确保产品的品质，降低残次品的发生几率，为企业创造出更多利益。