平面关节型工业机器人优缺点有哪些？

平面关节型工业机器人又被成为SCARA机器人（selective compliance assembly robot arm），也叫选择顺应性机械臂，是一种圆柱坐标型的特殊工业机器人。SCARA机器人一般会有四个自由度，其中3个轴为旋转关节，其轴线相互平行，可以在平面内进行定向和定位，还有一个关节为移动关节，可以用于完成末端垂直于平面的运动。

（SCARA机器人）

SCARA机器人的优点有很多，其中最显著的优点在于速度和精度上。SCARA机器人是速度最快的工业机器人类型之一，这使得SCARA机器人的循环时间大大降低，在长时间的使用中依然能维持很高的生产效率。在快速的同事，SCARA机器人的精度也很高，因此非常适合于应用于装配工作。SCARA机器人的轴数比较少，因此可以有效减少偏差值，重复运动精度很高。

其次，SCARA机器人的占地面积很小，但操作范围广，可以节约空间成本。在采购和使用成本方面，SCARA机器人也是价格低廉的类型，性价比高，适应能力也很强。SCARA机器人还有一大有点在于驱控一体，操作简单便捷，自动化程度高，可以轻松实现自动化生产。

受制于组成结构，SCARA机器人的缺点也很明显。首先是负载，SCARA机器人并不是为了重型负载工作而开发的，因此其有效负载通常会比其他类型的机器人要低。其次由于SCARA机器人只有4个轴，且其中三个轴只能水平转动，因此灵活性和自由度不如其他六轴工业机器人，适用范围也没有那么广。