针对一汽解放锡柴发动机缸体上料的技术需求，黎曼机器人为一汽解放锡柴无锡柴油机厂研制开发视觉导引缸盖拆垛与检测机器人、视觉导引缸体上料机器人系统，视觉导引缸体上料机器人配置六轴工业机器人、发动机缸体专用机器人末端执行器、视觉定位与检测系统、激光打标系统、安全防护系统、机器人控制系统、电气控制系统等部件，布置发动机缸体输送和缓存系统，可以对发动机缸体的上下表面及前后侧面进行外观及质量检测，其激光打标系统可以对发动机缸体指定区域进行打标，实现发动机缸体的视觉定位、视觉检测、自动化打标与自动化机器人上料作业。

    视觉导引缸体上料机器人的主要功能：

   （1）发动机缸体的视觉定位；实现料框内发动机缸体的视觉定位，实现机器人自动化精确抓取；

   （2）发动机缸体机器人自动化抓取；配套机器人末端执行器，实现发动机缸体的机器人自动化抓取；

       （3）发动机表面视觉检测；配套多套工业相机的黎曼机器人视觉检测软件，实现发动机缸体表面铸造缺陷的视觉检测；

   （4）机器人自动化打标；配套激光打标系统，接收MES发来的打标信息，可对多种材料（钢、铝、不锈钢、钛钢、塑料等）进行高质量的激光打标，准确清晰的进行LOGO/图形、字母数字、条形码、二维码、QR码打标。

   （5）发动机缸体上料机器人自动化控制；发动机缸体上料机器人的电气控制单元包括：机器人电器控制柜、工业控制计算机IPC、S7-1500PLC控制器、视觉检测系统、电气安全防护系统、激光打标控制系统和人机界面HMI等部件，实现发动机缸体上料机器人自动化控制。