使用KEBA控制系统实现变位机附加轴的应用
变位机是专用焊接辅助设备,适用于回转工作的焊接变位,以得到理想的加工位置和焊接速度。可与机器人、焊机配套使用,组成自动焊接中心,也可用于手工作业时的工件变位。
焊接变位机一般由工作台回转机构和翻转机构组成,通过工作台的升降、回转、翻转使工件处于最佳焊接或装配位置,可与焊接操作机等配套组成自动焊接专机,还可作为机器人周边设备与机器人配套实现焊接自动化。
KEBA的机器人控制系统,不仅能够控制机器人,还能够将外部的变位机一同完美地控制。
对于机器人而言,变位机其实是和机器人运动链系无关的附加轴构成,但是变位机的位姿会影响到机器人的TCP点。
在KEBA的系统中,配置一个变位机是非常容易的,下面以配置一个两轴变位机为例,进行介绍:
如上图所示,蓝色的工作台是一个两轴的变位机,它可以通过倾斜、旋转动作来配合机器人的运动。
1、首先将附加轴的驱动器信息配置好,附加轴需要作为机器人轴:
2、接着我们需要在系统中配置变位机的一些机械参数:
在附加轴的配置页面中配置两个旋转的、external属性的附加轴。其中第二个附加轴(Axis8)的坐标变换参考于前一个附加轴(Axis7)。右侧的坐标栏填入轴的坐标变换信息。
3、然后我们需要确定轴与驱动的关系:
通过以上步骤,变位机的附加轴在系统底层的配置工作就完成了。
4、之后,我们就可以直接在示教器中像对普通的机器人轴一样对其进行点动、示教等操作。
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