机器人修理机器人？头一回听说……

当人生病了，身体有一定的自我修复功能，那么机器人有吗？

日本东京大学的研究人员教了PR2机器人如何拧紧自己身上的螺钉。

聪明的机器人

在多伦多的Humanoids 2019大会上，东京大学的研究人员展示了他们如何教PR2通过拧紧自己的螺钉对自己进行简单的维修。

当机器人进入我们的家中时，我们希望这些机器人具有足够的耐用性，以至于不需要经常进行维修，但是几乎可以肯定，它们有时需要进行少量维护。因此，机器人的自我修复将是非常重要的功能。

利用该技能，该机器人还能够实现自我增强，甚至可以增加了诸如钩子之类的配件以帮助自己携带更多东西。

在一个实验中，研究人员教了一个PR2机器人将钩子钩在它的一个肩膀上。机器人用一只手抓住钩子，另一只手抓住螺丝刀。研究人员通过将一个手提袋挂在钩子上来对其进行测试。

机器人一旦可以在自己的身上拧紧螺钉，便可以执行的另一种巧妙技巧是为其自身添加新的硬件。研究人员解释说，PR2经过精心设计，在其肩膀（或者可能是颈部和颈部）和头部都具有固定点，事实证明它可以通过操纵器达到这些点，从而可以对其进行修改。

当PR2想拥有很多东西时，仅两只手不足以实现这一点。因此，研究人员让PR2在肩上放更多相同的袋子。PR2开始将挂钩（其姿势是使用自身CAD数据计算得出的）挂好，以便将袋子放在肩膀上。PR2完成了挂钩的安装，人们将很多罐装在手提袋中，然后放在PR2的肩膀上。

真是一个聪明的机器人！

为简化起见，研究人员向机器人提供了CAD数据，以准确告知机器人所有螺钉的位置。 

机器人之间的拧螺丝“友谊”

根据螺钉的位置和方向，实际拧紧非常容易，也可能非常复杂。如果机器人很幸运，则可以使用连续的手腕旋转来拧紧螺钉，但是如果螺钉处于需要使用内六角扳手的拧紧位置，则机器人必须随着螺钉的逐渐拧紧来反复握住工具。

目前，该机器人无法直接检测出某个螺钉是否需要拧紧。但是它可以判断螺丝是否与孔位相符，这表明有些东西变了样。

它还可以不时地自主检查其螺钉，或者依靠人的身体指出它的螺钉松动，使用人的手指位置来确定它是哪个螺钉。

另一个困难是，与大多数人类一样，大多数机器人在自己可以舒适到达的区域上受到限制。因此，有时候要拧紧螺丝，他们可能必须找到自己的机器人朋友来帮助，就像人类互相帮助涂防晒霜一样。

东京大学的Takayuki Murooka、冈田启三和稻叶雅之（Masukiuki Inaba）通过“精确的自修复和自延伸，通过使用CAD数据精确计算自体螺钉的位置并通过重新搜索驱动程序进行图形搜索来拧紧螺钉进行自我修复和自我延伸”，在加拿大多伦多的Humanoids 2019上展出。