Delta机器人技术情报分析-国外篇（一）

Delta机器人因形似希腊字母Δ而命名，广泛用于食品、医药、电子等轻工业中，具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等优点，主要提供物料的搬运、包装、分拣。近两年，随着并联机器人在市场中的应用日益广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。

笔者将Delta机器人的技术发展总结为下图：

专利作为知识产权保护的重要方式之一，往往可以护卫企业发展、助力产品销售，专利公开的技术往往能代表产品的发展历程以及未来可能的研发方向，因此，笔者欲通过研究Delta机器人的相关专利，为国内的Delta机器人公司提供参考。

本系列至少分为四期内容：

国外重点公司的专利整体情况；

国外重点公司的技术分析；

国内重点公司的专利整体情况；

国内重点公司的技术分析；

以下为第一期的内容。

分析的国外重点公司为：发那科、ABB机器人、安川机器人、川崎机器人、欧姆龙自动化、ELAU、MAJAtronic、Demaurex 、库卡。

说明：

Adept已被OMRON收购，因此，合并分析；

CODIAN（国外公司）、BLIZX、ABI、Asyril未检索到相关专利，因此，本期内容暂不分析；从Delta机器人的历史事件来看，专利许可扮演着重要角色，而当前使用的专利数据库对于国外许可事件，并未收录，因此，CODIAN（国外公司）、BLIZX、ABI、Asyril是否具有相关的专利许可，本期并未分析；CODIAN（国外公司）、BLIZX、ABI、Asyril未检索到相关专利，并非代表确实没有相关专利，可能专利权人为公司的个人（比如Demaurex早期的专利权人便为个人），或者专利权人为关联公司主体（如子母公司、公司股东等），由于精力有限，并未进行深入确认；

按专利族统计的，下文中的单位为项，未按专利族统计的，单位为件。

1、专利数量及类型对比

专利数量的多少往往说明了技术产出的多少（并不绝对，技术创新还可以通过技术秘密保护），专利的类型往往由产品自身的特点决定。

▲ 专利数量及类型对比图（单位：项）

可以看出：

有五家公司仅通过发明专利来进行保护，三家公司还通过外观设计专利来保护，仅有YASKAWA具有实用新型专利；

仅FANUC、ABB、YASKAWA的专利数量在10以上，其他公司的专利数量均在个位数；

ABB虽然市场占有量位居第一，但专利数量排名靠后于FANUC，这可能与欧洲公司和日本公司的专利布局特点有关；另外，ABB有三分之一的专利数量为外观设计；

对于Demaurex而言，最早通过受让获得Clavel博士的Delta机器人专利，Demaurex关于Delta机器人专利的数量并不多；

KUKA作为工业机器人的四大家族之一，关于Delta机器人专利的布局较少。

2、专利申请趋势

专利申请趋势可以在一定程度上反应创新主体在不同时间段内的技术创新程度。

▲ 专利申请趋势图（单位：项）

其中，五角星表示产品发布时间。

可以看出：

FANUC于2007年便开始布局Delta机器人专利，在2009年才推出Delta机器人产品，这并不是因为FANUC在等待2007年布局的专利获得授权，相反，FANUC在2007年申请的Delta机器人专利，均未获得授权，以JP2008264904A为例，其法律状态为“査定種別(査定無し) 最終処分(取下) 最終処分日(2008/12/25)”，译为中文便是“撤回”的意思；FANUC的Delta机器人的产品特点在于从动臂上设置了追加致动器，而具有此特点的专利最早于2009年申请，也就是产品发布年 ；除了2013年之外，FANUC均布局了专利，尤其是在2017年、2018年间，布局的专利数量呈现明显增长；

ABB的专利最早申请于1998年，而在2013之前的这段时间中，并没有每年进行连续的专利布局，而是在2014年开始，专利数量呈现明显增长，且在随后的时间中，连续布局；

YASKAWA虽然于2014年才推出首款Delta机器人，但在2010年-2013年间，每年均布局有专利，而在2015年发布MPP3S之后，仅有2018年申请了专利；

Demaurex最早的专利来源于Clavel博士的专利，国内很多文献将国内Delta机器人的发展时间晚的原因归于该专利于2009年才到期，但笔者通过检索发现该专利所布局的地域中（如下），并没有在国内布局。

3、专利地域分布 

专利是具有地域性的，专利地域分布可以在一定程度上反应创新主体对不同市场的看重程度。

▲ 专利地域分布图（单位：件）

总体而言，在中国进行了专利布局的有FANUC、ABB、YASKAWA、OMRON，其中，数量最多的是FANUC，且数量远大于ABB、YASKAWA、OMRON；

FANUC重点布局的地域为中国、德国、美国和日本；从申请方式来看，FANUC通过WO进入他国申请的专利仅有1件，大部分专利通过巴黎公约的形式进入其他国家，可能与FANUC布局的国家的数量相对不多有关；

ABB布局的区域则较广，且大部分专利通过WO进入他国；ABB在国外重点布局的区域为中国、美国、欧洲（EP进入的具体欧洲国家暂未统计）；对于Delta机器人厂商较多的日本，ABB布局的专利则较少；

YASKAWA的布局策略和FANUC类似，通过WO进入他国申请的专利仅有1件，大部分专利通过巴黎公约的形式进入其他国家；同时也在巴西和印度进行了专利布局；

KAWASAKI则主要是进行本地化布局。

4、技术流向分析

技术流向表示了在不同区域布局的相关技术，可以在一定程度上反应创新主体对于不同区域的布局重点与布局策略，因此，以下数据未进行同族合并。

➤ ABB

▲ ABB技术流向图（单位：件）

ABB的专利中，涉及整体结构的数量最多，整体结构的相关专利中，通过外观设计来保护的居多，另外，整体相关的发明专利主要分布在美国和中国；在美国、中国、EP布局的专利，涉及的技术分类均较广；关于伸缩轴、动平台、静平台的布局区域，相对较多；关于下游应用方面的专利，数量较少，且在中国并没有布局。

➤ FANUC

▲ FANUC技术流向图（单位：件）

FANUC的专利中，大部分的技术分支在日本、中国、美国、德国的分布数量相当，FANUC并没有就其他欧洲国家进行重点布局，这可能与ABB已经在欧洲重点布局有关；

与ABB形成区别的是，FANUC涉及下游应用的数量最多，分别在日本、中国、美国、德国布局了11件、8件、8件、8件，且除了下游应用外，关于Delta机器人本体的方面，也具有一定的专利数量；而FANUC关于整体结构方面的布局则较少，这与较多的日本公司的专利布局特点相似；

相对于ABB的专利布局而言，FANUC的专利还涉及制动装置、布线结构的改进。

以上来源：机器人情报所