【欧姆龙】CK3M成功案例--龙门高精度涂胶设备

工艺说明

手机中框涂胶要求将热熔胶

均匀涂敷于手机中框内凸起的棱线上

要求涂敷胶水平滑、精度高

不能有堆胶、断胶情况出现

除了连续涂胶

同时还要满足高速点位涂胶

因此整机除高精度运动与轨迹控制

同时还要实现高速点位运动

控制关键点

1、龙门精度控制

CK3M通过独特交叉解耦控制

保证龙门架在运行中的绝对同步

同时专为龙门设计的回零方式

保证回零后龙门架的水平

2、精确出胶控制

通过将XY轴的指令矢量增量合成为一虚轴

通过正逆解+前瞻提前计算点胶位置

并通过PSO硬件位置比较输出功能

对进行位置实时比较并控制胶阀输出

保证指令位置和实际点胶位置准确吻合

3、高精度位置控制

CK3M凭借高速伺服循环实现高精度轨迹控制

通过高速接受反馈值

并在指令值（目标值）中做出修正

实现更接近指令值的轨迹控制

4、转角速度控制

通常在走直角或小圆角时

普通控制器需要减速过渡

CK3M可以通过内部自动混合轨迹功能

将矢量速度变化量控制到最小

无混合控制

混合控制

混合控制+特殊轨迹优化

5、高度控制

应对工件表面起伏时，可以：

根据工件图纸预先编辑好Z轴高度

控制Z轴随运动变化

or

通过距离传感器

通过伺服级联功能

实时调整Z轴高度

产品优势

高自由度的编程

能够用C语言/PMAC专用语言/G代码等语言

编写客户独有的复杂、专业算法

可以自由编写描绘专业而复杂的

轨迹的机器人机构控制程序

除了自定义标准G代码外

客户还可安装具备独有功能的G代码

自定义伺服算法

可以在控制器内装入伺服驱动器的全闭环

能够实现针对装置的机械结构进行优化的

抑振控制等客户独有的装置控制

CK3M方案配置

运动控制器: CK3M系列

伺服系统: 1S系列

位移传感器：ZX-L-N系列

了解更多信息，请点击：https://www.fa.omron.com.cn/ck3m?From=outimrobotic