KUKA机器人坐标系

KUKA机器人的坐标系可分为四种： 

JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。 

WORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。 

BASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。

TOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。

KUKA机器人微动模式的选择可分为两种：

参考坐标系只能在微动模式下改变。

在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键” 

选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。

JOINT坐标系统 

在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。 

WORLD坐标系 

WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。 

BASE坐标系 

BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。                                                       

TOOL坐标系 

TOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。

TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。

交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心