机器人焊缝跟踪有几种方式？

焊接跟踪又称接头跟踪，是指在焊接位置前进行实时跟踪。这样不仅可以纠正机器人或专机的轨迹，还可以通过调节电压、送丝速度或行走速度等方式改变焊缝成型。焊接机器人不能解决一些精度较低的产品的实际需求，因此需要增加机器人焊接跟踪系统。那么机器人焊缝跟踪有几种方式呢？我简单介绍一下：

机器人焊缝跟踪包括电弧跟踪和激光跟踪，厚板通常采用电弧跟踪，主要是摆焊。焊缝与编程母材接触的两个表面计算焊缝与编程之间的偏移，然后通过摆动焊接进行焊接。焊接机器人开始使用时，一般需要配合电弧跟踪检测功能。焊接前可检测焊缝，也可同时检测焊缝。

（激光焊缝跟踪器）

焊接机器人的起点检测可单独使用，只能检测起点和终点的偏移位置。然而，在任何位置都可以检测到电弧跟踪。若为直角焊缝，启动检测功能基本足够。厚度小于2MM大多数薄板，特别是拼接焊缝，使用激光作为焊接跟踪。

激光跟踪使用前端摄像头监控激光扫描，获取焊接信息并反馈给机器人控制器。机器人会根据焊接过程中获得的数据自动修改轨迹，完成焊接。电弧跟踪和启动检测是指焊丝与基材两侧接触，焊丝前部释放低压，通过传感器向控制器传递信息，然后通过计算自动获取焊缝位置。当工件位置发生变化时，焊缝位置仍弧跟踪获得焊缝位置，无需重新编程。

因此，电弧跟踪和开始检测仅适用于角焊缝或搭接焊缝(板厚大于3毫米)。然而，激光跟踪主要适用于薄板，精度略高于电弧跟踪。但是，激光跟踪需要在焊接头上加一个激光，这样会对产品造成一定的干扰。所以，应根据产品的实际情况选择机器人的焊接跟踪系统。

当激光条纹照射焊接表面形成激光条纹（激光结构光）时，传感器上的透镜在光敏检测器上产生焊接截面的轮廓，即反映焊接截面形状的激光条纹图像。对激光条纹图像进行视觉控制，提取跟踪点坐标、焊缝间隙、错位、横截面积等特征数据。视觉系统根据测量的焊缝位置信息计算焊枪的路径，并将路径数据传输给机器人。

为了保证焊炬始终与焊缝对齐，机器人实时控制运行路径。同时，视觉系统还可以根据测量的焊接尺寸数据计算所需的焊接参数，如焊接速度、电弧电压、焊接电流、摆动范围等。

这些焊接参数可以通过以太网传输到机器人，机器人可以控制焊接速度和焊接枪的摆动，或控制焊接机的电源来调整焊接参数，从而实现自适应焊接参数控制。