装配机器人的关键技术是什么？

装配机器人的出现可以大大提高生产效率，保证装配精度，降低劳动者的生产强度。目前，装配机器人在工业机器人应用领域的份额相对较小。主要原因是装配机器人本体比搬运、涂装和焊接机器人本体更复杂。那装配机器人的关键技术是什么？下面我就和大家分享一下。

（装配机器人）

1、装配机器人的精确定位

装配机器人运动系统的定位精度由机械系统静态运动精度（几何误差、热负荷变形误差）和机电系统高频响应的临时特性（过渡过程）决定，静态精度取决于设备制造精度和机械运动形式，动态响应取决于外部跟踪信号、系统固有的开环动态特性、减振方法（阻尼）和控制器的调节功能。

2、检测传感技术

传感器技术是检测传感器技术的关键，主要用于检测机器人系统本身和操作对象的状态，并向控制器提供信息来决定系统的运行。系统性能的质量取决于传感器的精度、灵敏度和可靠性。

3、装配机器人控制器的研制

组装机器人的伺服控制模块是整个系统的基础。其特点是实现了机器人操作空间力和位置混合伺服控制，实现了高精度的位置控制、静力控制和良好的动力控制性能。局部自由控制模块上面的伺服模块相对独立于监督控制模块，可以完成更复杂的装配操作，如精密插孔、方孔等。监控模块是整个系统的核心和灵魂。

4、装配机器人的图形仿真技术

对于复杂的装配操作，教学编程方法的效率往往不高。如果机器人控制器和机器人控制器可以直接使用，CAD如果系统连接，可以利用数据库中与装配操作相关的信息对机器人进行离线编程，使机器人在结构环境中的编程非常灵活。另一方面，如果机器人控制器与图形模拟系统连接，可以离线模拟机器人装配操作，验证装配程序的正确性、可执行性和合理性，为机器人操作的编程和调试带来直观的视觉效果。

5、装配机器人柔顺手腕的研制

一般来说，通用机器人可以用于装配操作，利用机器人固有的结构灵活性来纠正装配操作中的运动误差。通过分析影响机器人刚度的各种变量，通过调整机器人本身的结构参数，满足装配操作对机器人灵活性的要求，获得预期的机器人端刚度。然而，在装配机器人中使用灵活的手爪可以更好地获得装配操作所需的灵活性，因为装配操作需要机器人的高精度、速度和灵活性。因此，有必要设计专门用于装配操作的柔软手腕。使用柔软的手腕是实际装配操作中最常用的柔软环节。