工业机器人由什么组成？

工业机器人普遍应用于工业制造、汽车制造、电器、食品等领域，可以替代重复的机械操作，效率高。它们是依靠自身动力和控制能力实现各种功能的机器。它可以接受人类的命令，也可以按照预先安排的程序运行。工业机器人由什么组成？

1.主体

主体是座椅和致动器，包括手臂、手腕和手、一些机器人和行走机构。工业机器人有6个自由度，其中手腕通常有1~3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，以使致动器产生相应的动作；控制系统向驱动系统和致动器发送命令信号，并根据输入程序控制它们。

2.驱动系统

根据动力源，工业机器人的驱动系统可分为液压、气动和电动三类。这三种基本类型也可以根据需要组合成复合驱动系统。三种基本驱动系统各有其特点。目前，主流是电动驱动系统。

由于直流伺服电机及其配套伺服驱动器（交流变频器、直流脉宽调制器）的低惯量、大扭矩和广泛应用，。该系统不需要能量转换，使用方便，控制灵活。大多数电机需要配备精确的传动机构：减速器。

它使用齿轮的速度转换器将电机的转数减少到所需转数，并获得大扭矩装置，从而降低速度并增加扭矩。当负载较大时，盲目增加伺服电机的功率并不划算，减速器可以在适当的速度范围内增加输出扭矩。

（工业机器人）

此外，伺服电机在低频运行时容易产生热量和低频振动，长期重复工作不利于保证其精度和可靠运行。精密减速电机的存在使伺服电机能够以适当的速度运行，提高机械体的刚度，并输出更大的扭矩。现在有两种主流减速器：谐波减速器和RV减速器。

3.控制系统

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务是控制工作空间中工业机器人的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序和动作时间。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示、使用方便等特点。

控制器系统是机器人的核心，国外相关公司严格封锁中国。近年来，随着微电子技术的发展，微处理器的性能越来越高，价格越来越便宜。目前，市场上已经出现了32台价值1-2美元的微处理器。

高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使得开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。为了确保系统具有足够的计算和存储能力，大多使用具有强大计算能力的机器人控制器。ARM系列、DSP系列、POWERPC系列和Intel系列芯片组成。

此外，由于现有通用芯片的功能和性能不能完全满足一些机器人系统的价格、性能、集成度和接口要求，机器人系统SoC（片上系统）将特定处理器与所需接口集成在一起，可以简化系统外围电路的设计，减小系统的尺寸，并降低成本。

例如，Actel将NEOS或ARM7处理器核心集成到其处理器FPGA产品中，形成了完整的产品SoC系统。在机器人运动控制器方面，其研究主要集中在美国和日本，有美国的Deltaau公司和日本的Pengli Co.，Ltd.等成熟产品。其运动控制器用于运动控制器。DSP是以技术为核心，以技术为基础的PC开放式体系结构。

4.传感和交互系统

传感系统

工业机器人由什么组成？它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内部和外部环境中的有意义信息。智能传感器可以提高机器人的移动性、适应性和智能水平。

通过这三大部分六大系统的协调作业，使工业机器人成为一台高精密度的机械设备，具备工作精度高、稳定性强、工作速度快等特点，为企业提高生产效率和产品质量奠定了基础。