abb机器人码垛搬运编程程序？

abb机器人码垛搬运编程程序？码垛是移动机器人的常规抓取和放置

1、柱状程序的类型

有三种类型的例程：过程、函数和陷阱

过程没有返回值，可以直接使用指令调用

函数具有特定类型的返回值，必须通过表达式调用

陷阱例程提供了一种处理中断的方法。陷阱例程连接到特定中断，一旦满足中断条件，陷阱例程将自动执行。陷阱不能直接调用程序中的常规程序。

2、常规范围

例程范围是指例程可以调用的范围。

在同一范围内，本地例程意味着所有全局例程和数据具有相同的名称

在同一范围内，例程意味着具有相同名称的所有指令以及预定义的例程和数据

（码垛搬运）

3、列程序数据

调用带有参数的例程时，必须提供相应的参数。

常规参数有四种访问模式：

可选参数：例程参数可以设置为可选参数，参数前面有可选参数“”。使用例程时，参数可能会丢失

如果在调用常规程序时缺少可选参数，则不会在程序中引用该参数，这意味着在使用前应检查该参数是否丢失

4、列程序声明

例程包括例程声明（包括参数）、数据、程序体、反向处理程序（指针对过程）和错误处理程序。例程的声明不能嵌套。

5、程序

过程可以通过返回指令或通过例程结束标识符（ENDPROC、BACKWARD、ERROR）终止操作

6、列和行程序-函数

函数必须使用返回指令终止运行。返回指令返回的数据类型必须与指令返回的类型匹配。函数数据类型必须相同。

7、行程序-陷阱

陷阱例程提供了一种处理中断的方法。中断例程必须通过中断例程连接指令连接到特定中断。一旦触发中断，控制将立即转移到相应的中断。陷阱程序；如果触发了中断，但没有相关的陷阱例程，则将被视为致命错误，例如程序立即停止

abb机器人码垛搬运编程程序？Trap例行程序提供了处理中断的方法。一个中断例行程序必须通过CONNECT指令与某个特定的中断连接。一旦中断触发，控制会立即转移到相应的Trap例行程序；如果中断触发，但是没有相关联的Trap例行程序，将被视为致命错误，比如程序立即停止运行