焊接机器人自动寻位原理是什么？

焊接机器人自动寻位原理是什么？焊接机器人焊接位置的基本工作原理是教学重复，即用户根据实际任务根据实际任务逐步操作，机器人自动记住每个动作的位置、姿势、运动参数、焊接参数等，并自动生成连续执行所有操作的程序。教学完成后，只需给机器人一个启动命令，机器人就会准确地遵循教学动作，一步一步地完成所有的操作，实际的教学和重复操作。

焊接机器人自动寻位方法包括以下几步骤：

（1）建立工件坐标系；

（2）将工件分为田间字形，设置工件长度L，宽W，以及长宽方向的单元格数m，n和寻位高度z1；

（3）确定搜索路径，包括与工件长度或宽度平行的多个直角拐点和直线段，不与单元格的任何边界重叠；搜索路径分为水平搜索路径和垂直搜索路径、水平搜索路径和垂直搜索路径“S形”或“2形”；

（4）计算工件坐标系下水平找位路径和纵向找位路径的起点、终点和各直角拐点的坐标值，得到找位路径的坐标轨迹；

（5）焊接机器人根据搜索路径的轨迹坐标记录机器人的坐标，即激光传感器输出信号变化时通过网格边缘的坐标；

（6）根据步骤（5）中记录的网格边缘坐标确定网格轮廓；

（7）根据网格轮廓规划焊接路径，生成焊接准备点和焊接规避点；

（8）焊接任务（7）规划的焊接路径。

焊接机器人