谐波减速器工作原理是什么？

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谐波减速器工作原理是什么？

提问：乐乐 | 时间：2022-09-21 13:10:44
标签：谐波减速器

回答者：机器人在线 | 时间：2022-09-21 13:17:42

谐波减速器工作原理是什么？减速器是一种封闭的传动装置，也可称为减速器，一般位于主动力源和工作机械之间，主要用于降低机器的运行速度，同时增加扭矩，一般用于速度和扭矩转换设备。谐波减速器是一种新型的减速器传动装置，由三个基本部件组成：刚轮、柔轮和波发生器。其中，刚轮是刚性内齿轮，柔轮是易变形的薄壁圆柱形外齿轮。它们都有三角形齿轮，间距相同，但刚轮比柔轮多两个齿。波发生器一般由凸轮和柔性滚珠轴承构成，或者由两边带滚子的转臂构成。以下简要介绍谐波减速器的工作原理。

（谐波减速器）

谐波减速器的工作原理：

简单地说，谐波减速器是一种传动装置，它依靠柔性部件的弹性变形，使刚性部件和柔性部件的齿相对交错，以传递动力或运动。它基本上由刚轮、柔轮和波发生器组成。这三个部件中的一个可以随意固定，另外两个可以是主动部件，另一个是从动部件，可以是减速传动或增速传动，或者波发生器和刚轮是主动部件，柔轮是从动部件，可以成为差动机构。

当波发生器是主动部件时，凸轮在柔轮中旋转，使柔轮和轴承变形。此时，柔轮的轮齿在变形的过程中会与刚轮的轮齿相啮合或者啮出。波发生器长轴处两轮齿啮合，短轴处两轮齿脱离。波发生器的凸轮一般为椭圆形。凸轮安装在轴承中，然后一起安装在柔轮中后，柔轮由原来的圆形变为椭圆形，椭圆长轴上的两轮齿处于啮合状态，而短轴上的两轮齿处于分离状态。

这两个轮子在节圆处啮合的过程，就像两个没有滑动的圆盘，每当这两个轮子在节圆上转动的弧长要求相同。由于柔轮比刚轮少两个齿，因此在啮合过程中，柔轮需要比刚轮转动两个齿的角位移，以达到减速的目的。