6维力与力矩传感器主要用于哪些方面？

随着机器人力控制技术的发展，基于六轴力/力矩传感器系统的力控制技术应运而生。以机器人为主体的现代制造加工已成为时代的宠儿。六轴力/力矩传感器在机器人中的应用使机器人具有感知、精度和灵活性。机器人力控制可以快速、准确地适应待加工材料或零件的表面轮廓和连续性，有效提高加工效果，提高产品质量，缩短节拍时间，提高生产效率，降低生产成本。

(力矩传感器)

六轴力和扭矩传感器是一种提供三轴力和三轴扭矩反馈的设备，广泛应用于机器人控制、机械实验、科学研究等不同场景。与其他常见的力测量仪器不同，六轴力和扭矩传感器可以测量完整的六自由度环境力数据，以适应更多的应用。

六维力和扭矩传感器的现状分析

目前，六维力和力矩传感器已广泛应用于机器人、航空航天、生物医学等领域，尤其是机器人领域。随着机器人的发展，智能机器人的“触觉”、“力觉”和“听觉”主要通过其配备的传感器来实现。其中，六轴力和扭矩传感器用作传感器，测量机器人终端操作员接触外部环境或抓取工件时的力和扭矩。它为机器人的力控制和运动控制提供力信息，对完成一些复杂而精细的操作和实现机器人智能化起着重要作用。

各种力传感器装置可以在一个或多个维度上提供力和扭矩反馈。它们的共同工作原理是通过不同的传感元件将外力信号转换为用户的电信号。六维力和扭矩传感器是最复杂、最全面的信息之一。不同的传感器具有不同的工作原理和内部结构，以及不同的应用场景。在本次直播中，苏哲先生将分享六维力和扭矩传感器的工作原理和实际应用。

如何选择合适的六轴力和扭矩传感器

根据传感元件的类型，六维力和扭矩传感器可分为电阻应变型、压电型、电容型、光学型等。ATI六轴扭矩传感器采用硅应变计原理。硅应变片粘贴在扭转梁上。硅应变计应在外力作用后产生电阻值变化，然后将其转换为电压信号，然后根据电压变化产生相应的输出和扭矩值。传感器输出六个值Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz。对于机器人控制器，不同的机器人根据自己的机器人控制系统开发自己的软件包，并将其计算为可执行程序，从而改变机器人工具和工件之间的接触。

选择合适的传感器可以最大限度地提高测量精度并获得最佳应用效果。然而，在实际的甄选过程中，情况发生了变化。如何为不同的复杂应用场景选择合适的六轴力和扭矩传感器？

六轴力和扭矩传感器的通信方式

ATI的六维力和扭矩传感器广泛应用于科学研究、实验室、工业机器人等领域，并拥有广泛的客户群。ATI为用户提供所有负载范围的传感器选择、开源软件和开发库文件。这些软件广泛应用于检测类型，也是传感器检测的良好工具。有多种传感器通信方法，但每个通信ATI都有相应的可用软件。

机器人软件包和ATI共享力控制的实际操作

在机器人控制中，末端力反馈可以实现六轴力和扭矩传感器的全臂控制，这也是当今主流机器人制造商的技术路线。这大大扩展了机器人的应用场景，使闭环机器人抛光、机器人装配等成为可能。