川崎焊接机器人的结构和类型分类？

焊接机器人基本上是关节机器人，其中大多数有6个轴。其中，1，1 2.3轴可以将终端工具发送到不同的空间位置，而4轴可以将端工具发送到其他空间位置。5.6轴可满足不同的刀具姿态要求。

（川崎焊接机器人）

焊接机器人主体主要有两种机械结构：

一种是平行四边形结构，另一种是侧摆结构。侧（摆）结构的主要优点是上部。下臂具有较大的运动范围，使得机器人焊接机器人的草图空间几乎达到一个球体。因此，机器人可以倒挂在架子上工作，以节省占地空间，方便地面物体的流动。然而，这种侧装机器人的2.3轴是悬臂结构，这降低了机器人的刚度。它通常适用于负载较小的机器人，如弧焊切割或喷涂。平行四边形机器人的上臂由拉杆驱动。拉杆和下臂形成平行四边形的两侧。因此得名。早期开发的平行四边形机器人的工作空间相对较小（仅限于机器人前部），很难倒置工作。然而，自20世纪80年代末以来开发的一种新型平行四边形机器人（并联机器人）将工作空间扩展到了机器人的顶部。机器人的刚度不在背部和底部测量，因此受到广泛关注。这种结构不仅适用于轻型机器人，也适用于重型机器人。近年来，大多数点焊机器人（100~150kg）采用平行四边形结构。

上述两个机器人的每个轴都在旋转，因此伺服电机由摆线针轮使用（RV）减速器（1~3轴）和谐波减速器（1-6轴）驱动。在20世纪80年代中期之前，直流伺服电机被用于电动驱动机器人。自20世纪80年代末以来，各国纷纷转向交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，且具有良好的动态特性，新型机器人不仅事故率低，而且大大增加了免维护时间和快速加速（减速）。一些负载低于16kg。新型轻型机器人工具的中心点（TCP）移动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人控制柜也改为32位微机和新算法使其具有优化路径的功能，运行路径更接近教学路径。

川崎焊接机器人