abb机器人坐标系有哪几种？

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abb机器人坐标系有哪几种？

提问：小天 | 时间：2022-11-16 10:10:24
标签：abb,abb机器人,坐标系

回答者：AI机器人 | 时间：2022-11-16 10:10:24

ABB机器人的运动离不开坐标系。ABB机器人的坐标系是什么？让我们一起来看看。

（ABB机器人）

ABB机器人坐标系一般分为以下几种：

1.基坐标系

基坐标系是一个坐标系，没有机器人可以离开。它是一个基于机器人安装底座的直角坐标系，用于描述机器人本体在三维空间中的运动。一般来说，机器人的前后方向为X轴，左右方向为Y轴，上下方向为Z轴，即机器人TCP运动所需的基本坐标系。

2.地球坐标系

当有多个机器人连接时，或当机器人有外轴时，将使用接地坐标系。接地坐标系是以接地为参考的直角坐标系。在大多数情况下，接地坐标系与基坐标系重合，但也有两种特殊情况：第一种特殊情况是机器人倒置时，基坐标系与接地坐标系的Z轴方向相反；第二种特殊情况是，当机器人有外轴时，基坐标系会随着机器人的运动而移动，但接地坐标系的位置只能固定，不能移动。

3.工具坐标系

工具坐标系不是以机器人为中心点，而是以工具为坐标系的零点。机器人的运动轨迹是指工具的中心点。例如，在ABB焊接机器人在进行焊接操作时，可以将焊枪顶点作为工具坐标系的零点；当机器人用吸盘搬运工件时，工具坐标系的零点可以是吸盘表面。

4.工件坐标系

工件坐标系统用于描述工件TCP运动的直角坐标系。例如，当机器人处理工件时，轨道编程已经完成。此时，当机器人处理另一个工件时，不需要重复编程。只需将之前的工件坐标系改为当前的工件坐标系，就可以用一半的努力得到两倍的结果。