工业机器人减速器主要有哪些类型？

精密减速器作为工业机器人的核心部件，与普通减速器相比，具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、控制方便等特点。工业机器人的减速器有两种主要类型：RV减速器和谐波减速器。

(谐波减速器)

RV减速器：

第二和第三轴用于高扭矩机器人的腿、腰和肘部的三个关节。右心室与谐波减速器相比，RV减速器的关键在于加工和装配过程。RV减速器具有较高的疲劳强度、刚度和使用寿命。与谐波驱动不同，运动精度将显著降低。

RV减速器由摆线针轮和行星支架组成，广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。它具有体积小、抗冲击能力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等优点。

RV减速器壳体和摆线针轮由实心钢驱动，因此具有很强的承载能力。谐波减速器变形以传递扭矩，这决定了其承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此通常用于前端。

谐波减速器：

谐波减速机用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是一种谐波驱动装置，包括谐波加速器和谐波减速器。

谐波减速机主要包括：刚性轮、柔性轮、轴承和波浪发生器。柔性轮的外径略小于刚性轮的内径。通常，软轮比硬轮少两个齿。波浪发生器的椭圆形状决定了软轮和硬轮之间的齿接触点分布在椭圆中心的两个相对侧。在波发生器旋转期间，软齿轮和硬齿轮轮齿的接触部分开始啮合。当波浪发生器顺时针旋转180°时，软轮相当于硬轮逆时针旋转时的齿数差。°在两个对称的位置，超过30%的齿同时啮合，这也导致其高扭矩传递。

谐波减速器适用于体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大的小型机器人。

他们两个都用较少的牙齿啮合。不同的是，谐波中的关键齿轮是柔性的，需要反复高速变形、易碎且承载能力和寿命有限。RV通常使用摆线针轮。过去，谐波使用渐开线轮廓。现在一些制造商使用双圆弧轮廓，比渐开线轮廓先进得多。