ABB协作机器人有哪些？

双臂协作YuMi：

作为 ABB Worldwide 推出的第一款合作机器人，现在大家对它已经非常熟悉了。2015年推出的这款合作机器人企业产品一开始就令人震惊，更令人印象深刻的是，Yumi 在2011年赢得了德国红点“最佳中的最佳”设计奖，而人类手挽手的标志性姿势让它更贴近人体。

(ABB YuMi 双臂智能协作机器人)

在国内企业可以通过看到的协同中，YuMi也是独一无二可以自己看到的批量进行生产的双臂协作学习机器人。同时从设计教学方案提供多角度发展而言，YuMi竟然能够运用的是反推的形式，从一方面开始就往超难齐全的大方向走，不但是社会协同，或是七轴；不但是七轴，或是双七轴；不但是双七轴，还带我们视觉；这样学生不仅带视觉，电气控制柜还一体；这样他们不仅对于机电产品一体，还有一个丰富的选配件。所以没有双臂YuMi推送后，才推送的单臂YuMi。

单臂YuMi：

单臂YuMi实际上我们便是双臂YuMi取其中之一臂独立发展产生一款中国企业文化产品，电气控制柜自然而然也与本身进行分离出来了。两者相互之间手臂结构设计同样，接下来就是咱们可以具体看一看单臂YuMi的特点。

小负载。YuMi的负载变化不大，只有500g，臂长也只有500mm，同时通过手臂工作无法进行承重，这也可以局限了YuMi只可以管理用作一个不大的部件的装配线或快递企业分拣等。

高精度。Yumi 的重复定位精度是0.02毫米，而其他品牌的协作机器人是0.1毫米。尽管近年来其他公司的产品精度有所提高，但大多数产品的精度只有0.05毫米或0.03毫米，而0.02毫米的精度可以与工业机器人相媲美。

不是空的。Yumi的高精度与联合设计方案关系不大。无框架空心电机的空心谐波制动踏板驱动器的设计方案不与标准配置相协调。它采用工业机器人常用的伺服电机直接插入谐波。

这样的设计研究方案的竞争环境优势发展非常具有明显，装配线相对性比较简单，刹车踏板经久耐用，电动机控制成本也较低（当然我们不要跟国产比成本）；相应的劣势也很非常没有明显，因为非空心，手臂里也没有一个驱动器，因此像工业智能机器人技术一样，从末端到基座，线缆的数量是叠加的，这样他们一个是自己局限了关节的旋转多角度，另一个也给布线系统增加了管理难度。

外观设计简洁明快。 

Crb15000

Crb15000比YuMi弱得多，但从结构特征和配色方案来看，它相对简单清晰。

结构 CRB15000没有采用目前比较流行的 UR 结构公式，更接近于 Yumi 的结构公式。主要原因是 J3节点的转轴没有与 J4节点的转轴交叉，J5和 J6节点的转轴没有交叉，因此可以推测，除了 J4节点向后放置外，可以避免奇异点。

负载5KG，臂长950mm。 这是非常具体的UR5，负载是相同的，臂长比UR5长100毫米。 然而，ABB关于尾端线速度公式标注是保守的，只有2。 2m/s，而UR5是3m/s，这在实践中应该是快速的。 精度0.05mm略低于UR50.03mm。