ABB机器人多任务处理方法?

ABB机器人多任务处理方法：

（ABB机器人）

1、机器人支持多个任务（每个机器人主体多一个运动任务）。

2、机器人应具有623-1 mulTItasking多任务选项

3、如何创建多任务？

4、控制面板，配置

5、主题controller

6、输入任务并创建新任务

此时，应将其设置为正常，否则无法编程。所有编程和调试，然后将其设置回semitaTIC以自动启动和运行。

7、重新启动

8、程序编辑器 进入t2 task

9如何在多个任务之间传输数据？以下任务传输bool量flag1为例（即任何任务都被修改flag1值，另一个任务的标志flag1值也被修改

10、前台和后台都需要创建数据。存储类型必须是具有相同类型和名称的变量，例如：

换句话说，这两个任务都必须有flag1，并且必须是可变的。

以上可以实现后台任务的实时扫描di _ 0信号，如果di_当0信号变为1时，flag1为true。根据逻辑，前台一直在等待flag1为true。执行waitunTIl后，将flag1设置为

11、它是如何工作的？

单击示教器的右下角以确保两个任务都已挂起，然后运行测试

进入配置界面进行测试后，t2变为半状态TIC。此时，t2无法重新启动，自动操作已启动。

机器人自身的位置搜索模式。在此位置搜索模式下，系统将低压电源连接到喷嘴或焊丝，并将工件接地。当机器人沿着位置搜索轨迹移动时，一旦喷嘴或焊丝接触工件，机器人将停止移动。使用当前位置和程序设置位置的偏差值来校正路径，从而获得真实的目标位置。

应注意，工件表面必须无铁锈、氧化层、油漆或其他绝缘涂层；在找到位置之前，清洁喷枪并切断螺纹；使用水冷焊枪时，建议使用其他非导电蒸馏水冷却剂。不纯的水（如盐矿物水）会降低找到位置的灵敏度或电压。