并联机器人和串联机器人的区别是什么？

工业机器人从机构角度可以分为串联机器人和并联机器人。串联机器人以开环机构为机构原型；并联机器人则由一个或几个闭环组成，其关节坐标相互关联。

从定义上来说，串联机器人属于开式运动链机器人，由一系列连杆组成，连杆通过移动关节或旋转关节串联，驱动器驱动各个关节运动从而带动连杆运动。

并联机器人则属于闭环机器人，定平台和动平台通过两个或以上的独立运动链连接，有两个或以上的自由度，以并联方式驱动。

（并联机器人）

串联机器人和并联机器人的区别主要提现在以下方面：

一、结构不同

1、串联机器人：由刚度很大的杆通过关节连接起来的，除了两端的杆只能和前或后连接外，每一个杆和前面和后面的杆通过关节连接在一起。

2、并联机器人：动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

二、特点不同

1、串联机器人：电机型号不易，因此电机的驱动功率也不相同；电机位于运动构建，惯量大；需要减速器；正解简单，逆解复杂。

2、并联机器人：所有的驱动功率相同，因此易于产品话；电机位于机架上，惯量小；不需要减速器，因此制造成本比串联机器人低；逆解简单，因此更容易实现实时控制。

三、应用场合不同

1、串联机器人：应用场景比较广泛，在各种机床加工和装配车间都有广泛使用。

2、并联机器人：主要应用在对精密度要求较高的场合，主要有着重复定位精度、动态性能和速度优势。