abb机器人码垛程序详解有什么？

ABB机器人托盘程序中止初始化。如果正确的满载码盘单元信号变为0，则意味着取出满载码盘，并运行中文Post程序lleR以重置正确的满载信号、满载布尔值等。

预留设备的运行时间，以确保设备已批准产品。等待时间根据实际情况调整大小：如果有确认反馈信号，使用WaitDI命令等待反馈信号变为1，替换固定的等待时间GripLoadLoadFull；abb机器人码垛程序详解有什么？

（abb机器人）

加载数据

TiggL0ft（pickc0.O，nPickH），vMinod，Hokot.x50。夹具WObj:-wobj0；

使用TiggL握把移动抓斗顶部，称为触发事件HookAct，即在距离到达点10米处拧紧谷仓中的吊钩，以防止产品在快速移动过程中掉落

移动LPisa.sMaxLaL.20.GipperWObj:=wobj0

使用Movel移动到安全位置以抓取ENDPROC

PROCPaco公司

安装程序

Wobhj CurWob；

RWobjCurWobj直接在现场；离开位置，举起它。

事件挂钩并扣动扳机！TiggL移动，方形点为10mm，然后在谷仓中释放挂钩

重置00ClampAct；

重置光束信号，释放光束并插入产品Waitmne0.3；

预留设备运行时间，确保设备生产

根据实际情况调整等待时间

它的大小

GripLoadO；

加载数据Load0.0Ci、WObisCurWobj；MoveLOfs（place.playcmeCmMeme.z.JLtGrippero.-！使用MoveL在rPlaceRD上移动

调用状态计数器程序，将1添加到发票中，并确定当前代码盘是否已满MoveJpPickSafe、vMaxEmpty、z50、tGripperWObj:=wobj0；

使用MoveJ抓取到安全位置并等待下一个循环ClkStopTimerl；！暂停计时

nCycleTime:CkRead（Timerl）；

读取时钟值并将其设置为nCyeleTimeENDPROC

程序检查

TPErase的周期性检查；

TPWrite“机器人”

TPWhie“最后零分辨率显示当前机器人周期的运行状态：询问最后一个周期运行时间”WNum周期时间

TP右侧托盘上的箱子有一个：“NumnCountR-1；

对于PW“BO木乃伊目前有一个数字产品放在左右码盘上。nCountL和nCountR代表F

这表示码盘上放置的产品数量，

面部减1，L-FALSEANDdi02PlelenPtoeL-IANDdio0BoxknPos_L-1）ORIF（alleFutRFALSEANDdi03PaletnPoseR=1ANDdi01BoxInPos_R-1）然后（alleFullL

bDone:=真；其他

bDone:=假；

评估当前工作站的状态，机器人将继续执行堆叠任务：只要左侧和右侧满足堆叠条件，布尔值为bReady FALSE，否则机器人将等待堆叠条件

如果为TRUE，则表示满足。

CurWobj数据输入提供位置函数程序度量代码pla，用于解释平板电脑处理的工件坐标！调用仪表并指定当前放置目的地的位置，以执行放置功能程序bePosition！已完成计算位消息TRUE编号：=l；将堆栈数设置为字符1，然后向左执行堆栈的计算和累加；如果左侧与堆叠任务不匹配，则计算位置ID设置为1FALSE并重新启动程序

1！如果堆叠检测标志设置为2，则下一次运行HLE循环

案例2：

!如果这是2，在右侧进行测试

IFbleullRFALSEANDdi03PltPosR=1ANNDdi1BoxInPosR=lTHEN

!确定右侧是否符合堆叠条件。如果满足条件，将正确的控制位置值设置为当前填充位置数据

pPickpPickR；

在右侧设置当前目标plackBaseo oPaceBae的目标数据。RplacBac90:=pPlaceBase90R；

CurWobj-WbjPaller，正确的位置目的地数据；

博友恒马堂加工工件坐标系数据的确定

设置当前位置的参考点

plaPeaemnCuoR）

P调用“放置计算”功能程序，同时在右侧键入计数参数以计算当前放置的孩子

并将值设置为当前放置的目标

校准数据，GetPosition：=TRUE；

完成计算位置将完成的计算位置ID设置为TRUenPalletNo:=2；

将代码操作数设置为标志2，然后执行正确的堆栈计算和累加

其他

t位置：=假；

B如果右侧与堆叠任务不匹配，请将计算位置ID设置为FALSE，程序将再次启动！如果不是右侧！FWHILE循环

结束符

球：=1；

如果堆叠检测标记为1，请在下次开始WHILE循环时检查左侧是否符合堆叠条件

违约：

TPERASE；

TPWRITE“无法检查托盘的数据！”停止

数据nPallet处理值错误，pal