管道自动焊接机器人的工作原理是什么？

管道自动焊接机器人是一种特殊的自动化焊接设备，可以针对管道类的工件来进行高效、快捷的焊接工作。管道自动焊接机器人的工作原理是什么？要了解管道自动焊接机器人的工作原理，首先要清楚其系统结构和每个部分的作用。

（焊接机器人）

管道自动焊接机器人的系统结构由三个相互关联的部分组成，分别是机械手总成、控制器和示教系统。

机械手总成是管道自动焊接机器人的执行机构，它能保证末端末端执行器精确到达所需要的位置，并控制其运动动态和位姿。机械手总成的组成部分包括了驱动器、传动机构、内部传感器、关节、机械臂、末端执行器等。

控制器的任务是处理管道自动焊接机器人工作过程中的全部信息，并且控制机器人的所有动作。控制器由计算机硬件和专用电路组成，并需要运行一系列的专用软件，包括了控制器系统软件、机器人语言、运动学和动力学软件、控制软件、诊断和保护功能软件等。

示教系统是管道自动焊机与人的交互接口，在示教过程中它将控制管道自动焊机的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。

认识了管道自动焊接机器人的系统结构之后，就可以很清楚地了解管道自动焊接机器人的工作原理了。基本工作原理就是通过示教器和控制器让机器人的机械臂按照需求完成动作。机械臂由多个刚性杆体和移动关节串联，组成一个开环关节链。这个开链的一端固定在基座上，另一端可以自由运动，焊枪就安装在运动端。管道自动焊接机器人在工作时，靠机械臂的关节的运动让机械臂末端操作器位于合适的位姿，完成焊接操作。