焊接机器人全自动寻位原理是什么？

焊接机器人全自动寻位系统包括了两个组成部分：焊接前通过焊缝寻位功能检测组对间隙是否合适，然后控制焊枪精确到达需要焊接的接头点；焊接中通过焊缝盯梢来监控产品变形量。

（焊接机器人）

焊接机器人焊缝寻位功能的基本原理就是对于示教动作的再现。操作者需要通过示教器来引导机器人一步步按照实际作业步骤进行操作，焊接机器人会在示教过程中记住每个步骤动作的位姿、运动参数和焊接参数等，最终会生成一个完整连续的执行程序。在开始焊接的时候，只需要给机器人一个启动的指令，机器人就可以按照之前生成的程序完成焊缝寻位与焊接操作。

但是由于工件的加工存在客观误差，比如尺寸差异或坡口情况差异等，以及装夹精度和焊接热变形等因素的影响，焊接机器人全自动寻位的示教再现方式也会存在一定的误差。如果焊接过程焊缝和示教轨迹误差过大，会导致焊接质量下降。因此焊缝盯梢是确保焊接质量的重要因素。

焊缝盯梢的原理是在焊接方位前安装光学传感器，通过传感器采集焊接数据。或者直接采集电源的焊接参数并传输给机器人。通过一下自适应的模糊操控算法，可以矫正焊接机器人的轨迹，实现自适应超控，完成焊缝盯梢。

有了焊缝盯梢传感器，可以说给焊接机器人装上了眼睛，可以帮助焊接机器人更精准地实现全自动寻位。