工业机器人控制方式有几种?

工业机器人是市场上最广泛、最成熟的机器人。

（工业机器人）

工业机器人以其众多的控制方法得到了广泛的应用。根据不同的工作任务，有四种控制模式：点控制模式、连续轨迹控制模式、力（力矩）控制模式和智能控制模式。以下，对这些控制模式的功能点进行详细说明。

01 点控制模式（PTP）

该控制方法仅控制工业机器人末端执行器的工作空间中的几个离散点的姿态。在控制过程中，工业机器人只需快速、准确地在相邻点之间移动，无需调整轨迹即可到达目标点。

该控制方法的两个主要技术指标是定位精度和运动时间。该控制方法易于实现，对定位精度要求低。

因此，它经常用于装卸、搬运、点焊、安装电路板组件等操作。只有目标点才能保持末端效应器的精确姿态。

该方法相对简单，但难以实现2-3um的定位精度。

02 连续路径控制（CP）模式

该控制方式用于连续控制工业用机器人的末端执行器在作业空间中的姿势，为了完成这一任务，必须在一定的精度范围内，严格按照规定的轨迹和速度运动。速度可控，轨迹稳定，运动稳定，工业机器人各关节同步连续运动，其末端执行机构可形成连续运动轨迹。

该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行机构位置跟踪的精度和稳定性，通常包括电弧焊接、涂漆、去毛刺和检测操作。

这种控制方法适用于机器人。

03 力（扭矩）控制方法

物体的装配和把持除了需要精确定位外，还需要适当的力和扭矩。此时，必须使用（扭矩）服务模式。

这种控制方法的原理与位置伺服控制方法基本相同。因此，系统需要力（扭矩）传感器。诸如接近或滑动的检测功能也可用于自适应控制。

04 智能控制模式

机器人的智能控制是指通过传感器获取周围环境的知识，并根据其内部知识库做出适当的决策。使用智能控制技术，使机器人具有很强的环境适应能力和自我学习能力。

近年来，智能控制技术的发展依赖于人工神经网络、遗传算法、遗传算法、专家系统等人工智能的快速发展。这个工业控制机器人确实有“人工智能”。除了算法之外，它还很大程度上取决于成分的精度，但它是最难控制的。

从控制的本质来看，在许多情况下，工业机器人仍然处于相对较低的空间位置控制阶段和较低的智能水平。他们是比较灵活的“人”，可谓相去甚远。