工业机器人手臂的分类有哪些？

机械臂是一种自动机械设备，其主要功能是操作工具和工件，而不是手动操作。起初，机械臂用于操作人工难以处理的放射性或生物危险物品，但现在它们被用于许多行业，如搬运重物、焊接、各种工作，如喷漆和装配。

（机械臂）

机械臂是工业机器人的一个重要分支，可以根据预定的运动轨迹操纵材料、工件、完成各种制造操作的工具或其他特殊设备。机械臂的分类有驱动模式.适用范围.运动轨迹控制等，接下来我们来了解一下机械臂按照驱动方式可以分为哪几种？

1.液压传动机械臂

这种机械臂通过压缩液体的压力驱动执行器进行运动。机械臂上的液压传动装置是一种能量转换装置，它依靠密封体积的变化和油中的压力来传递动力。液压传动机械臂的输入驱动元件为两个输送方向的液压泵，输入驱动运动作为旋转运动引入液压泵的驱动轴。

液压传动机械臂的主要特点：通常具有较大的抓地力、传动平稳、动作敏捷、结构紧凑，防爆性能好，但对密封装置的制造精度和密封性能要求较高。否则，漏油会对机械臂的工作性能产生很大影响，油温的变化也会影响机械臂的工作性能，因此不适合在高温或低温环境下工作。

2.气压传动机械臂

这种机械臂通过压缩气体的压力能转化为机械能来驱动执行器。气动执行器通常由气缸组成.气阀和电机。事实上，气压传动机械臂的原理与液压传动机械臂基本相同。不同之处在于压缩空气的压力能转化为机械能而不是液体。

气压传动机械臂的主要特点：气源方便、结构简单、成本低，动作敏捷，但速度控制困难，气源压力低，因此抓地力低。在相同的抓地力条件下，其结构大于液压传动机械臂，因此适用于高速.高温.在轻负荷和粉尘大的环境中工作。

3.电传动机械臂

电传动机械臂是目前广泛使用的一种机械臂。机械臂的位移或角度旋转由电机控制关节完成。电传动机械臂运动控制中比较重要的是各关节电机的协调控制。在电传动机械臂中，常见的驱动电机一般都有伺服电机.直流电机.交流电机和步进电机，其中直流电机反应迅速.可靠性好.目前主要的驱动电机具有精确的旋转角度等特点。

电传动机械臂的主要特点：电源方便、响应较快、驱动力较大、处理方便，可采用多种灵活的控制方案，可应用于工业组装.机械制造等多个领域。

4.机械传动机械手臂

机械传动机械臂的动力由工作机械传动，其机械传动机构有凸轮、连杆、齿轮和齿条等。机械传动机械臂仅用于固定场合，一般采用凸轮或连杆机构实现规定的运动。

机械传动机械臂的主要特点：运动准确可靠、动作速度高、成本低但是结构较大，不易调整，常用于工作主机的上料和下料。

通过浏览以上回答，我们可以了解到机械臂可以按照驱动方式进行分类，可以分为液压式.气压式.电气和机械。当然，机械臂不仅可以按照驱动方式进行分类，还可以按照适用范围进行分类.运动轨迹控制等进行分类。