焊接机器人焊偏怎么找点位？

　　焊接机器人的主要工作原理是教导再现，即用户根据实际任务一步一步地引导机器人。在控制过程中，机器人自动记住每个操作的位置、位置、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个程序，该程序持续执行所有操作。完成教学后，只需向机器人发送启动命令，机器人将根据教学操作逐步完成所有操作、实际教学和复制。焊接机器人焊偏怎么找点位？

（焊接机器人）

　　自动定位机器人焊接方法包括以下步骤：

　　（1）建立待加工工件的协调系统；

　　（2）将工件分成标签，并确定工件的长度L、宽度W、长宽方向上的单元格数m、n和搜索高度z1；

　　（3）确定定位路径的长度，包括多个直角弯曲点的定位路径、平行于被加工工件的线的长度以及断开元件的边界线；安装路径被分成水平安装路径和垂直安装路径，水平安装路径用于获得关于被加工工件的元件的水平信息。“S形”或“双形”；

　　（4）计算待加工工件坐标系下水平和垂直沉降路径的起点、终点和直角弯曲点的坐标值，获得沉降路径的坐标

　　（5）如果激光传感器的输出信号改变，焊接机器人根据定位路径的轨迹坐标控制水平和垂直定位，并记录机器人坐标网络的边缘坐标；

　　（6）应相应地确定网的轮廓5。步骤1中记录的网格边缘坐标；

　　（7）中计划的焊接工作进行焊接。