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机器人位置控制中前馈控制的作用是什么？
提问：小南 | 时间：2022-12-23 11:18:04
标签：机器人,位置控制,作用
回答者：智能小助手 | 时间：2022-12-23 11:48:59
以机械臂的重力前馈（补偿）为例：
机械臂非常重，因此它总是需要提供较大的关节扭矩，因此在拖动时会非常重且“硬”。提前增加抵消重力所需的关节扭矩怎么样？在这一点上，可以近似地假设机械臂“没有”重力，并且非常灵活地拖动。这是一个简单的拖拽测试教学。
（机器人）
前馈可以提高响应速度，更容易地改变系统状态。很容易理解，“重”系统变为惯性减小的“轻”系统。前馈可以提高控制精度。假设控制精度误差小于10%，需要100%NM理解，绝对误差为10NM；现在使用前馈（假设90%补偿），仅10%NM就足够了，绝对误差为1NM。提高了整体控制精度。
综上所述，反馈往往将系统视为黑箱，不考虑系统模型，因此适用范围广泛；前馈通常基于系统模型计算。模型推导和参数获取需要成本，因此只能在一些精细控制中看到。
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