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  • 串联机器人中最好的轨迹跟踪方法是什么？

    提问：小阳 | 时间：2022-12-22 13:54:53

    标签：串联机器人,轨迹,跟踪方法

回答者：智能小助手 | 时间：2022-12-23 14:10:02


机器人轨迹跟踪控制的理论方法“坏到好”可以从以下几个角度来划分：PD反馈，简单易行，但存在稳态误差，无法实现连续跟踪。PD反馈+重力补偿可以消除稳态误差，无法实现连续轨迹跟踪，需要准确的重力模型。计算力矩法等，可以实现连续轨迹跟踪，需要准确的动力模型。自适应控制、滑模控制、鲁棒控制等。无需准确的动力模型即可实现连续轨迹跟踪。

(机器人)

现代控制理论涵盖了系统的识别、状态估计和控制理论，为了实现系统的精确控制，每个环节都应该改善自己的缺点，以充分发挥各部分的性能。

准确性:反馈线性(计算扭矩)>Soltine&LiController>PDplus控制（PD+基于实时动力学模型的前馈)>passivity-basedControl

棒性：恰恰相反PDpluscontroller这是一种个人推荐的算法，以确保系统的无源性（可以简单地理解为稳定性，但声明并不完全等价），并允许一定的动态模型误差和良好的跟踪精度。

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