变位机的分类有哪些种类？

作为机器人焊接生产线和柔性焊接加工单元的重要组成部分，变位机用于将焊接工件旋转（平移）到良好的焊接位置。在焊接之前和焊接期间，变位机通过夹具加载并定位焊接工件。工件的不同要求决定了变位机的负载能力和运动模式。根据驱动电机的数量，机器人变位机一般分为单轴变位机、双轴变位机、三轴变位机和复合变位机。

变位机

变位机分类

1.单轴变位机

根据结构，单轴变位机一般分为L型和C型。L变位机包括：驱动头、尾架和机械框架。主动头通常由焊接机器人的外轴驱动，可以实现与焊接机器人的协调运动。尾架没有动力，所以它遵循系统。L型变位机主要用于焊接旋转工件。

2.双轴变位机

双轴变位器主要由A型组成，主要由旋转轴、翻转轴和机械框架组成。为了实现协调运动，通常由焊接机器人的外轴驱动。理论上，任何焊缝都可以放置在水平或船形的焊缝位置。类型变位器通常用于焊接多个表面的工件(焊缝分布在多个表面)。

3.三轴变位机

三轴变位机根据烹饪旋转轴的形式一般分为K型和R型。

K类型变位器包括垂直主旋转轴和另外两个旋转头(相当于L型变位器)，通常由焊接机器人的外轴驱动，可以实现与焊接机器人的协调运动。K型号变位机主要用于焊接旋转工件。K位移运动的特点：位移运动主要占用垂直空间，节省水平空间。

R变位器包括水平主旋转轴和其它两个旋转头(相当于L型变位器)，它们通常由焊接机器人的外轴驱动，可实现与焊接机器人的协调运动。R型号变位机主要用于焊接旋转工件。R变位机的特点：变位机主要占用水平空间，节省垂直空间。

4.复合变位机

复合式变位机由各种前变位机组成。这里，我们主要介绍B型和D型。

B型变位机由两个A型变位机和一个C型变位机组成。A变位机有一个工位，C变位机用于工位切换。D型变位机由两个双轴变位机和一个C型变位机组成。双轴变位机分别有一个工位。C型变位机用于工位切换。