直角坐标机器人与关节机器人的区别有哪些？

直角坐标机器人是一种多用途的操作机，可以实现自动控制、可重复编程、多自由度和运动自由度的空间直角关系。又称大型直角坐标机器人，又称桁架机器人或龙门机器人，其工作方式主要是沿X完成、Y、在Z轴上进行线性运动。

直角坐标机器人

多关节机器人，也被称为关节机械臂，其每个关节的运动都是旋转的，与人臂类似。关节机器人是当今工业领域最为常见的工业机器人之一，可以广泛应用于机械自动化操作领域，如自动组装、喷漆、搬运和焊接等不同操作类型，根据结构不同具有各自的分类。

多关节机器人

直角式坐标机器人和关节机器人的区别是什么？

1.工作空间和承载能力

一根标准的直角坐标型长度为6米，可以组装成长度为100米的形态。将它们组合成龙门式机器人，可拥有广阔的三维工作空间。单根支撑负载在10至200千克之间，而特殊结构可达2400千克。

2）关节型最大工作半径为3m，可在有效半径内任意角度工作。有几种规格的承载能力可供选择，但最大可达1300Kg，此时极其昂贵。

2.工作精度

1）直角坐标型：在数控机床的坐标系类型中，直角坐标型被广泛使用，其结构简单，能够实现精度高、重复定位的精确性可达0.05mm，而丝杠型则能够达到0.01mm甚至更高的精确度。

2）关节型：关节型机器人重复定位精度高达0.06mm，这使得它能够快速并且准确地完成许多工作。在生产线上，机器人能够准确地执行重复性工作，从而大幅提高生产效率和产品质量。在医疗领域，机器人也成为手术室中的得力助手。其次，关节型机器人的轻载小半径只有0.02mm，使得机器人能够在狭小空间内自由移动，进而实现更加精准的操作。

3.组合方式

1）直角坐标系有许多不同的组合方式，例如龙门式、悬臂式、壁挂式等。我们可以根据客户的不同需求，包括负载、行程、功能和特殊空间要求来定制所需的产品。此外，在X、Y和Z三个轴的基础上，还可以扩展旋转轴和翻转轴，从而形成五自由度和六自由度机器人。

2）关节型可细分为6自由度机器人、Scara机器人和四连杆机器人，种类相对较少，选择性和灵活性远小于直角坐标型。

4.机械的安装和维护

1）直角坐标型是一种模块化产品，用户可以自行拆卸、更换或维修。所有机械部件都是通用产品，因此维修费用很低。

2）关节集成度高，整体性好，但需要专业人员机械安装。与直角坐标相比，安装空间小，但其工作空间是其整个工作半径，工作区域需要保护，因此设备总面积不小于直角坐标。

5.软件编程控制与维护

1）电气系统到上位机都采用了开放灵活的直角坐标类型。编程简单，用户可以自由扩展，并且操作易于操作。客户可以亲自处理简单的程序问题和硬件故障，例如更换驱动电机和PLC，从而降低维护成本。

2）关节机器人:软件系统集成，库函数直接调用，是其软件优势。但是，供应商必须通过专业培训来完成编程和控制（制造商的软件编程成本为300元/小时），特殊软件需要收费。维修工作完全取决于人力，由于品牌之间互不兼容，硬件故障必须要由供应商或者厂家直接提供支持，这些产品不是市场通用的，因此成本较高。